(1)SLAM:Simultaneous Localization and Mapping,中文是即时定位与地图构建,所谓的SLAM算法准确说是能实现SLAM功能的算法,而不是某一个具体算法。 (2)现在各种机器人研发和商用化非常火 ,所有的自主机器人都绕不开一个问题,即在陌生环境中,需要知道周边是啥样(建图),需要知道我在哪(定位),于是有了SLAM 课题的研...
Step 1: 将LocalMapping线程置为繁忙状态, 拒绝Tracking线程发送新的关键帧 Step 2: 处理列表中的关键帧, 包括计算BoW, 更新观测, 描述子,共视图, 插入到地图等 Step 3: 根据地图点的观测情况剔除质量不好的地图点 Step 4: 当前关键帧与相邻关键帧通过三角化产生新的地图点,使得跟踪更稳 Step 5: 检查并融合...
视觉SLAM(同步定位与建图) 流程一般包括()。 ①传感器信息读取 ②视觉里程计 ③后端优化 ④回环检测 ⑤建图A.①②③B.①②③④⑤C.②③④⑤D.①②⑤的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化
09-ORB-SLAM3源码阅读 删除不太贴切的论文 Aug 23, 2023 10-GNSS-SDR源码阅读 删除BNC、把SVO移到GICI里、添加VINS流程图 Aug 20, 2023 11-TGINS源码阅读 完结GAMP SPP,开始 PPP Nov 1, 2023 12-KF-GINS源码阅读 更新GAMP RINEX 读取 Oct 31, 2023 ...
11.将所述矫正结果输入所述局部地图中,得到slam地图。 12.在上述实现过程中,通过将待优化数据集和清晰图像进行融合后得到融合特征,再将融合特征进行位姿匹配,得到位姿输出信息和关键帧信息,利用位姿输出信息和关键帧信息进行slam建图,可以使得slam地图不易受到周围环境影响,适用范围广阔,精度更高。
49.本技术实施例提供了一种激光slam建图方法,如图1所示,提供了本技术实施例中一种激光slam建图方法的流程示意图,所述方法至少包括如下的步骤s110至步骤s140: 50.步骤s110,获取车端在预设定位区域采集的建图数据,所述预设定位区域为无可用卫星定位信号的区域,所述建图数据包括高精惯导数据和激光点云数据。
8.一种轻量级slam分段建图方法,包括以下步骤: 9.步骤一、建图前进行初始化参数设置; 10.初始化默认打开建图功能:b建图功能=true; 11.初始化默认子图初始化还没有完成:b子图初始化=false; 12.初始化默认用于子图初始化的帧数为0:n初始化帧=0;
参阅图1,一种全景视觉slam建图方法,包括以下步骤: [0037] 步骤s1:全景摄像机标定,将全景图和空间转化为理想球面成像模型; [0038] 在步骤s1中,将全景图像转化为理想球面成像模型的方法为,参阅图2,将所述全景图上的所有点p(x,y)按照以下公式转化为理想球面上的点p ...
视觉SLAM (同步定位与建图) 流程一般包括( ) 。①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图A.①②③ B.①②③④⑤ C.②③④⑤ D.①②⑤答案 查看答案发布时间:2024-09-24 更多“视觉SLAM (同步定位与建图) 流程一般包括( ) 。①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图”相...
19、进一步地,所述构建slam点云地图的过程包括: 20、将slam系统的激光器逐帧点云在其轨迹下展开,构建slam点云地图。 21、进一步地,所述slam轨迹为经过二维码锚点约束及slam初始轨迹约束下得到的轨迹。 22、进一步地,所述相机和激光器固定在一起。 23、第二个方面,本发明提供了一种基于二维码slam精度控制的建图系...