该算法首先利用手眼标定方法计算单目相机-IMU外参旋转矩阵并估计陀螺仪零偏;接着,在不考虑加速度计零偏的情况下估计系统的尺度、重力加速度以及单目相机-IMU外参平移向量;然后,利用已知的重力加速度大小估计加速度计零偏并更新以上已估计的初始化参数;最后,将单目相机-IMU外参放入状态向量中进行在线估计。EuRo C数据集实...
大家好,今天为大家带来的文章是——单目视觉惯性SLAM的在线初始化和自动相机IMU外部校准,该文章发表于ICRA2018。 大多数现有的单目视觉惯性SLAM技术都假定摄像机IMU外部参数是已知的,因此这些方法只在初始化阶段估计速度的初值、视觉尺度、重力、陀螺仪和加速度计的偏差。然而,精确的外部校准是一件专业性要求很高的工作,...
大家好,今天为大家带来的文章是——单目视觉惯性SLAM的在线初始化和自动相机IMU外部校准,该文章发表于ICRA2018。 大多数现有的单目视觉惯性SLAM技术都假定摄像机IMU外部参数是已知的,因此这些方法只在初始化阶段估计速度的初值、视觉尺度、重力、陀螺仪和加速度计的偏差。然而,精确的外部校准是一件专业性要求很高的工作,...