因为信息矩阵在计算条件概率分布明显比协方差矩阵要方便,显然,协方差矩阵要求逆矩阵,所以时间复杂度是O(n^3). 之后我们可以在图优化slam中可以看到,因为图优化优化后的解是无穷多个的,比如说x1->x2->x3, 每个xi相隔1m这是我们实际观测出来的,优化后,我们会得出永远得不出x1 x2 x3的唯一解,因为他们有可能123...