ADRC(自抗扰控制)是一种针对非线性、不确定系统的先进控制方法。它通过扩展状态观测器(ESO)和跟踪微分器(TD)等模块,实现对系统内部和外部扰动的有效估计和补偿。Simulink是MATLAB的一个强大工具,可用于系统建模、仿真和分析。通过Simulink,我们可以方便地构建ADRC控制器,并利用S函数实现ESO和TD的功
2.算法涉及理论知识概要 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator),扩展状态观测器(extended state observer)和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。 自抗扰控制器自PID控制器演变过来,采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接取参考给定与输出反馈之差作为...
简介:基于ADRC自抗扰控制器的simulink仿真,ESO和TD等模块使用S函数开发 1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下: 2.算法涉及理论知识概要 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator),扩展状态观测器 (extendedstateobserver) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinearstateerror feedback law)。 ...
ADRC控制器结构如图所示。自抗扰的根本在于使用补偿项将系统“不确定模型”和“未知外扰”的总和作用共同作为总扰动进行观测和补偿。 其中,为目标速度,为实际速度,为跟踪速度,为跟踪加速度,为观测速度,为观测加速度,为观测扰动。 3.MATLAB核心程序 function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes sizes = simsizes...