function[sys,x0,str,ts]=APF(t,x,u,flag) globalZdist;%观测信息 globalXpf;%粒子滤波估计状态 globalXpfset;%粒子集合 randn('seed',20); N=200;%粒子数目 %粒子滤波"网"的半径,衡量粒子集合的分散度,相当于过程噪声Q % NETQ=diag([0.0001,0.0009]); ...