dc_current模式只有q轴电流的PID运算 foc_current模式有q轴电流和d轴电流两个变量的PID运算 电流环使用 P、I 两个参数。 二、电流采样参数设置 2.1、INA240介绍 INA240有四个型号,INA240A1是20倍放大倍数,INA240A2是50倍放大倍数。 电机的电流是正弦波,对于采样的差分信号来说,负半周期为负值,为方便处理,需要...
simplefoc电流环pid整定经验 simplefoc 电流环 PID 整定是控制 BLDC 电机的重要步骤之一。 首先,将电机调至基本工作模式(FOC)并将 PID 整定为电流环模式。确定 PID 控制器的参数包括比例系数、积分时间和微分时间。 进行整定前,确保电机的参数已在控制器中正确配置,特别是电机的电阻和电感值。此外,还应测量并...
大电流SimpleFOC测试-开环速度模式基于SFOC官方大电流板～, 视频播放量 7779、弹幕量 0、点赞数 71、投硬币枚数 11、收藏人数 29、转发人数 1, 视频作者 灯哥开源, 作者简介 我是灯哥,是DengFOC、开源四足机器狗菠萝狗、湃湃狗项目的原作者,相关视频:自制百元级迷你FOC双
3、Id的参考值决定了电机转子磁通量,Iq 的参考值决定了电机的转矩输出大小,二者各自的实际值与参考值进行比较得到的误差,作为电流环 PI 控制器的输入。通过PI控制计算输出得到Vd和Vq, 即要施加到电机绕组上的电压矢量。 4、有传感器FOC根据Hall信号或者通过无感估算计算出转子位置和电机转速。新的转子角度可告知 FOC...
Simple FOC的基本原理是将电机控制系统分为两个独立的环路:速度环和电流环。在速度环中,通过测量电机转子的位置和速度来控制电机转速。而在电流环中,根据速度环的输出来控制电机的电流。这种分离的控制策略能够提高系统的稳定性和鲁棒性。 在Simple FOC中,控制器的核心是磁场定向控制(Field-Oriented Control)。磁场定...
目前已经在FPGA侧完成了电流环和速度环的控制，前两环控制无误，那么位置环就没什么问题，所以这套软件...
2、Iα和Iβ通过Park变换得到旋转坐标系下的电流Id和Iq 。在电机达到稳定状态时,Id和Iq 是常量。此时所使用的转子位置为上一次迭代计算出来的角度值。 3、Id的参考值决定了电机转子磁通量,Iq 的参考值决定了电机的转矩输出大小,二者各自的实际值与参考值进行比较得到的误差,作为电流环 PI 控制器的输入。通过PI...
IN这里都是一次三个引脚放在了IO口,随便设置。导通的话,直接就接高位的电源了。输出的时候,搭了电流的测量。 这里是电流的测量点 位置传感器的测量位置 电流环的控制,请使用这里的引脚来进行一个测量 这个是后面的IIC的下拉要不要打开 UNO R3的引脚映射 ...
1、实现三闭环(电流+速度+位置)2、can、Uart通讯。Mcu没有can通讯外设,使用mcp2515实现spi转can通讯,能够调通实现控制,目前有奇怪bug,未查明白是硬件还是软件问题。表现为:使用一段时间后,can通讯不上,但总线上有波形,换芯片后能够正常通讯,使用几个小时后问题依旧...
3、Id的参考值决定了电机转子磁通量,Iq 的参考值决定了电机的转矩输出大小,二者各自的实际值与参考值进行比较得到的误差,作为电流环 PI 控制器的输入。通过PI控制计算输出得到Vd和Vq, 即要施加到电机绕组上的电压矢量。 4、有传感器FOC根据Hall信号或者通过无感估算计算出转子位置和电机转速。新的转子角度可告知 FOC...