第一项表示视差为D时所有像素匹配代价之和。第二项表示对像素点p的邻域Np中的所有像素q增加一个惩罚常数P1(仅在视差差值为1个像素时起作用)。第三项表示对视差差值大于1的像素使用更大的惩罚常数P2。P1是为了适应倾斜或弯曲的表面。P2则是为了保留不连续性。同时作者也对P2阈值设定给出了方法:因为不连续性通常与...