SE-Sync 一个实验效果比g2o快一个数量级时间的后端优化算法。 核心思想:通过解析后端优化问题的低阶的几何图论结构,将问题等价简化为一个低维度的基于黎曼流型的优化问题(天书)。同时提出一个黎曼流截断的牛顿致信域算法来解这个问题。 资源地址:项目地址,期刊论文,技术报告 问题表示 SE3 模型的(论文中把优化问题...
后端优化常用的库有g2o ceres gtsam 和 se-sync 这篇博客首先介绍se-sync,然后比较四种库之间的差异。 朗之万分布,这是我最近第二次看到他了,还有一个是结合SOS凸性来解决最小二乘问题的。 推导到黎曼流形上面…
SE-Sync是一种可证明正确的算法,用于在特殊欧几里德群上执行同步。其目标是在给定节点之间相对变换的噪声测量的情况下估计一组未知姿势(欧几里得空间中的位置和方向)的值。它们的主要应用是 2D 和 3D 几何估计。例如,位姿图 SLAM(机器人技术)、相机运动估计(计算机视觉)和传感器网络定位(分布式传感)。作者在[10]中...
https://raw.githubusercontent.com/wsgzao/sersync/master/sersync2.5.4_64bit_binary_stable_final.tar. gz c. 解压并将解压内容移动到/usr/local/sersync 目录下 [root@nfs~]# mv GNU.***/ /usr/local/sersync e. 修改配置文件 [root@nfs-31 ~]# vim /usr/local/sersync/confxml.xml 5 <file...
An implementation of the SE-Sync algorithm for synchronization over the special Euclidean group. global-optimization slam graph-slam semidefinite-programming pose-graph-optimization se-sync pose-synchronization riemannian-optimization pose-graph-slam certifiable-robustness certifiable-estimation certifiable-perceptio...
Many important geometric estimation problems naturally take the form of . Experimental evaluation on a variety of simulated and real-world pose-graph SLAM datasets shows that SE-Sync is capable of recovering certifiably globally optimal solutions when the available measurements are corrupted by noise up...
</sersync> bin/sersync2 -d -o /application/conf/confxml.xml ###执行他就能进行实时复制备份 ps -ef|grep sh ###查进程号 杀掉mocatlition ps -ef|grep sersync ###查serync的进程号 加到开机自启动 /application/bin/sersync2 -d -o /application/conf/confxml.xml...
$ git clone https://github.com/david-m-rosen/SE-Sync.git SESync Step 3:Initialize Git submodules Step 4:Create build directory Step 5:Configure build and generate Makefiles Step 6:Build code $ make -j Step 7:Run the example command-line utility on some tasty data :-D!
https://sersync.googlecode.com/files/sersync2.5.4_64bit_binary_stable_final.tar.gz 3、配置 在主机A上: 解压后只有两个文件,sersync2,命令执行文件; confxml.xml,配置文件 [root@A sersync]# pwd /usr/local/sersync [root@A sersync]# ls ...
John J. LeonardSage PublicationsD. M. Rosen, L. Carlone, A. S. Bandeira, and J. J. Leonard, "SE- Sync: A certifiably correct algorithm for synchronization over the special Euclidean group," International Journal of Robotics Research, 2019....