区别二:执行变换的的顺序不同。按照SDH方法变换时四个参数相乘的顺序依次为d—>θ—>a—>α,而MDH方法则按照α—>a—>θ—>d(正好与SDH相反)。 三、影响 对于树形结构或者闭链机构的机器人来说,按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义,因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端...