四元素可以表示为一个4维的向量,其中前三个分量是虚部,第四个分量是实部。可以使用SciPy库中的random_rotation函数生成一个随机的旋转矩阵,然后使用st.Rotation类的as_quat方法将旋转矩阵转换为四元素。 rotation_matrix=st.random_rotation_matrix()quaternion=st.Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_quat() 1...
python from scipy.spatial.transform import Rotation as R # 示例欧拉角(以弧度为单位),顺序为'zyx' euler_angles = [1.0, 0.5, -0.75] # [z, y, x] # 创建旋转对象 rotation = R.from_euler('zyx', euler_angles, degrees=False) # 获取四元数 quaternion = rotation.as_quat() # 输出转换后的...
of from_quat and as_quat methods. Some minor performance improvements for inverting of Rotation objects. scipy.special improvements Added scipy.special.log_wright_bessel, for calculation of the logarithm of Wright's Bessel function. The relative error in scipy.special.hyp2f1 calculations has improved...
问scipy.spatial.transform.Rotation旋转阵列与同一对象内的堆栈EN堆内存是被多个线程共享的，而栈内存是线...
print(f"Interpolation {i}: {interpolation.as_quat()}") 在上述示例中,我们首先使用scipy.spatial.transform.Rotation类创建了起始和结束的四元数r0和r1。然后,我们设定了插值的步骤数steps。通过循环,我们使用scipy.slerp函数来进行球面线性插值,并将插值结果保存在interpolations列表中。最后,我们打印了所有插值结果...
scipy/spatial/transform/_rotation.pyx Outdated @@ -2945,6 +2957,9 @@ cdef class Rotation: >>> r.mean().as_euler('zyx', degrees=True) array([0.24945696, 0.25054542, 0.24945696]) """ if self._quat.shape[0] == 0: raise RuntimeWarning("Mean of empty rotation.") Contributor...
r =R.from_quat(q_intermediate) euler_angles = r.as_euler('xyz', degrees=True) 上述代码中,我们使用scipy的Rotation模块将插值后的四元数转换为旋转矩阵,然后再通过旋转矩阵的欧拉角表示法将其表示为欧拉角。参数'xyz'表示使用x、y和z轴顺序来表示欧拉角,degrees=True表示以角度制表示欧拉角。 这就是使用sci...
Rotation.as_quat(self, canonical=False)# 表示为四元数。 3 维中的主动旋转可以使用单位范数四元数来表示 [1]。从四元数到旋转的映射是two-to-one,即四元数q和-q,其中-q只是反转每个分量的符号,表示相同的空间旋转。返回值的格式为scalar-last(x,y,z,w)。
如果你 * 确实 * 需要操纵欧拉角，你的“糟糕的解决方案”是可以的。记住，欧拉表示中的中间旋转通常被...
from scipy.spatial.transform import Rotation as R import numpy as np #创建两个单位向量 p0 = np.array([1, 0, 0]) p1 = np.array([0, 1, 0]) #创建一个插值参数数组 t = np.linspace(0, 1, 10) #使用slerp函数进行球面插值 interpolated_vectors = R.from_quat(slerp(p0, p1, t)).as...