Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了 maximum height of points in each bin(简单来说,就是取每一个bin中的所有point的z...
int>sc_dist_result=distanceBtnScanContext(curr_desc,polarcontext_candidate);doublecandidate_dist=sc_dist_result.first;intcandidate_align=sc_dist_result.second;if(candidate_dist<min_dist){min
{// 1. fast align using variant key (not in original IROS18)MatrixXdvkey_sc1=makeSectorkeyFromScancontext( _sc1 );MatrixXdvkey_sc2=makeSectorkeyFromScancontext( _sc2 );//返回一个值intargmin_vkey_shift=fastAlignUsingVkey( vkey_sc1, vkey_sc2 );//返回第几个 由欧式距离constintSEARCH_R...
用scan context建描述符,与使用liosam建好的先验地图匹配实现重定位因为是室内场景,所以用点云建scan context描述符时很粗暴的直接把高度大于1.6米的点(天花板)去掉了,真没想到lab天花板这么矮...(20240722重新试了一下,不去掉天花板也能跑) 上半年的活就干到这里了,放假!slam ...
使用scan context基于先验地图进行重定位,稳如老狗, 视频播放量 1090、弹幕量 0、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 54、转发人数 3, 视频作者 bili24bimmer, 作者简介 Slam算法从业者,相关视频:localization in prior map,城市道路,5.7Km构图测试,CT-LIO: Continuo
对侧向/旋转运动鲁棒:城市中车道高度变化引起侧向运动难以避免,因此强化 Scan Context 增强鲁棒性。 半度量定位:结合位置识别和度量重定位,打通了拓扑和度量定位,本文算法提供了地图中索引,也给 ICP 初值(yaw 或 lateral)。 轻量级、模块独立:不需要先验信息或几何约束,只需要一对 C++ 源/头文件。
2.山东理工大学生态无人农场研究院,山东淄博,255000;3.山东理工大学国际精准农业航空应用技术研究中心,山东淄博,255000 )摘要:由于果园环境复杂㊁树冠特征单一,且叶片会引起光线漫反射等因素,导致果园环境的地图构建过程中出现误匹配,增大建图的累计误差㊂针对以上问题提出一种基于S c a nC o n t e x t 与N...
analysis——用于执行设计分析、pattern生成、PDL重定位和模拟。 insertion——用于执行设计编辑和插入。 两个contexts: dft、pattern 设置context命令, 如:set_context patterns -scan 常见context: 查看帮助:tessent -manualhelp read_c*help read_c* -all ...
Scan Context,从英文字面理解就是“扫描 上下文”。 类比于我们阅读的时候,需要理解上下文,才能明白其意,LidarSLAM在进行回环检测的时候,也需要将“上下文” (之前的数据)进行比较,方才知道我们是不是又走到了之前的同一个地方(回环)。 ...
Scan Context,从英文字面理解就是“扫描 上下文”。 类比于我们阅读的时候,需要理解上下文,才能明白其意,LidarSLAM在进行回环检测的时候,也需要将“上下文” (之前的数据)进行比较,方才知道我们是不是又走到了之前的同一个地方(回环)。 S...