粗配一般使用的是SCA-IA算法,而精配一般首选的是ICP算法。 SCA-IA,Sample Consensus Initial Alignment,采样一致性初始配准算法,从工程实现的角度主要分为以下步骤: 点云降采样,主要目的是加快计算的速度,不过如果过度的降采样也会减少特征点,所以可以根据实际情况来确定降采样的程度。英文关键字是simplification。主流...