(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); std::thread visualizeMapThread(&lego_loam::mapOptimization::visualizeGlobalMapThread, &MO); ros::Rate rate(200); while (ros::ok()) // while ( 1 ) { ros::spi
int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "lego_loam"); lego_loam::ImageProjection IP; ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started."); ros::spin(); return 0; } main函数中对ROS进行了初始化,然后就初始化了lego_loam::ImageProjection这么个东西,所以所...
首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。 <launch>...<!--- LeGO-LOAM --><node pkg="lego_loam"type="imageProjection"name="imageProjection"output="screen"/><node pkg="lego_loam"type="featureAssoci...
A-LOAM的代码清晰度确实很高,整理的非常简洁,主要是使用了Ceres函数库代替了张继手推的ICP优化求解部分(用Ceres的自动求导,代替了手推的解析求导,效率会低一些)。整个代码目录如下: …详情请参照古月居 SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上...
LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点 轻量级,能在嵌入式设备上实时运行。
ISCLOAM是一篇2020年发表在ICRA上面的论文,论文里面作者提出了一种基于scan context(18 IROS)改进的全局点云描述符,主要是编码了强度信息。在保存了ISC特征描述符后可以快速进行回环检测。 文中提供的代码在点云预处理、特征提取、位姿估计和LEGO-LOAM基本一致。
将建图和定位分别使用lego-loam和ndt来进行,实车上的效果非常不错,所以在这里好好学习一下原理和代码: 使用sc-lego-loam建图 git clone https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git 以上是git链接,直接编译即可。 catkin_make 修改成自己的雷达和imu的接口: 将原本的这两行注释或者直接修改——utility...
ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM 目录 安装方法 结果 参考资料 目录 从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作,并分享经验。 安装方法 开发环境:ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备好环境依赖:PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦,虽然apt安装有所不足,但一般的项目足够,目前为止,我的使用经验来看是足够的,建议非必需且...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
安装LeGO LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 ...