嘉宾:牛津大学博士后研究员 边佳旺 地点:TechBeat人工智能社区 Talk大纲 1、SC-Depth:解决视频中深度估计尺度不一致的问题 2、SC-DepthV2:解决室内场景中图像旋转造成的困难 3、SC-DepthV3:解决动态场景中动态物体造成的训练困难 Talk·预习资料 文章链接:https://arxiv.org/abs/2211.03660 项目链接:https://github...
论文名称:Unsupervised Scale-consistent Depth Learning from Video 原文作者:Jia-Wang Bian 内容提要 我们提出了一个单目深度估计器SCDepth,它只需要无标记的视频进行训练,并能在推断时进行尺度一致的预测。我们的贡献包括:(i)我们提出了几何一致性损失,这将惩罚相邻视图之间的预测深度不一致;(ii)我们提出了一个自我...
而SC-DepthV1+ORB-SLAM2的组合可以获得较好的跟踪结果。 一句话总结:SC-DepthV1解决了深度连续性问题。 3. SC-DepthV2做了什么? 之前的SC-DepthV1和MonoDepth2等网络主要针对KITTI等室外场景,取得了非常不错的效果。但SC-Depth系列的作者发现,这些网络很难泛化到室内场景中,室内估计出的深度图很差。这就很奇...
但SC-DepthV1估计出的深度图具有连续性,因此还是SC-DepthV1更胜一筹。 SCDepthV3 SC-DepthV1面向室外场景,SC-DepthV2面向室内场景,可以说实现了很好的通用性和泛化能力。但SC-DepthV1和SC-DepthV2都是基于静态环境假设的,虽然作者也利用Mask剔除了一些动态物体的影响,但当应用场景是高动态环境时,算法很容易崩溃...
因为项目原因需要用到无监督单目深度估计网络,目前SC-Depth系列是非常经典的框架,因此写下这篇文章记录自己的学习经历。深度估计其实是一个非常早的问题,早期方法主要是Structure from Motion(SfM)和Multi View Stereo(MVS)这两种。SfM算法输入是一系列无序照片,两两照片通过特征点建立匹配关系,利用三角化方法获得稀疏点...
最后我们将 和 作为新的图像对送入SC-Depth进行训练。为了约束自校准网络的训练，我们设计了相对应的损失函数 和 。如下图所示：这里我们把ARN forward三次，然后利用这三次的数值关系来约束网络。首先，我们希望Rot2尽可能接近0，因为 和 之间应该没有旋转。为了避免trivial解（网络永远输出0），我们假设...
SC_Depth: This repo provides the pytorch lightning implementation ofSC-Depth(V1, V2, and V3) forself-supervised learning of monocular depth from video. In the SC-DepthV1 (IJCV 2021&NeurIPS 2019), we propose (i)geometry consistency lossfor scale-consistent depth prediction over time and (ii...
scripts/download 加入第一个模型,SC-Depth-V1 Dec 12, 2024 system 修复验证阶段提示,添加MidAir配置及总配置文件 Jan 2, 2025 tools 修复验证阶段提示,添加MidAir配置及总配置文件 Jan 2, 2025 utils 修复验证阶段提示,添加MidAir配置及总配置文件 Jan 2, 2025 ...
研究人员设计了一种名为 RDA (read-depth-aware) 建模的预训练任务，这是掩码语言模型的扩展，考虑了大规模数据中测序深度的高方差。预训练过程概要 在 RDA 建模中，模型根据细胞的上下文基因预测被掩码的基因表达。研究人员将总计数视为一个细胞的测序深度，并定义了两个总计数指标：T（目标）和 S（来源），分别...
[depth, width, max_channels]n: [0.33, 0.25, 1024] # YOLOv8n summary: 225 layers, 3157200 parameters, 3157184 gradients, 8.9 GFLOPss: [0.33, 0.50, 1024] # YOLOv8s summary: 225 layers, 11166560 parameters, 11166544 gradients, 28.8 GFLOPsm: [0.67, 0.75, 768] # YOLOv8m summary: 295 ...