void laserCloudInfoHandler(const lio_sam::cloud_infoConstPtr& msgIn) { // extract time stamp // 当前激光帧时间戳 timeLaserInfoStamp = msgIn->header.stamp; timeLaserInfoCur = msgIn->header.stamp.toSec(); // extract info and feature cloud // 提取当前激光帧角点、平面点集合 cloudInfo = ...
简介: LIO-SAM回环检测模块代码解析 前端里程计是一个不断递推相邻帧位姿的过程,其必定存在累计漂移。为了解决这一问题,回环检测并进行后端优化是一个重要的环节。下面以典型激光SLAM框架LIO-SAM为例进行解析,学习其进行回环检测的策略。 分配线程 首先,查看mapOptmization.cpp文件中的main函数,可以看到给回环检测...
// 构造函数mapOptimization(){// gtsam初始化gtsam::ISAM2Params parameters;parameters.relinearizeThreshold = 0.1;parameters.relinearizeSkip = 1;isam = new ISAM2(parameters); // 优化器实例化// 发布处理后的结果pubKeyPoses = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("lio_sam/mapping/trajectory", 1...
如果ping不通,原因可能是namenode节点的/etc/hosts 未配置主机名与IP地址的映射关系，补全主机名与IP地...
项目基于 Spring Boot 2.1.0 、 Jpa、 Spring Security、redis、Vue的前后端分离的后台管理系统,项目采用分模块开发方式, 权限控制采用 RBAC,支持数据字典与数据权限管理,支持一键生成前后端代码,支持动态路由 - SamProjects/eladmin
)从第一行代码开始就基本使用函数式的创建UI,虽然我是java出身,也早已习惯了class,但函数式简洁的语法和快速入手的特性还是吸引了我。一直以来一切运转良好,直到最近在调试一个较大模块时发现,过量的hook简直就是灾难——当你发现某个监听器内部state没有更新时,你就要使用useCallback来包装;当你发现发生莫名其妙...
我注意到您使用的Python解释器是“python3.8“，但是模块“requests“安装在“anaconda 3/lib/python3.7...
交易完成后,合并后的公司将以Oklo的名义运营,预计将在纽约证券交易所上市,股票代码为“Oklo”。 Oklo背靠具备领先技术的人员和脱碳投资者,其中包括自2015年以来一直担任Oklo董事长的山姆·奥特曼(Sam Altman)。Altman也是AltC公司的联合创始人兼首席执行官。AltC由Altman和Churchill Capital于2021年7月共同创立。Altman...