**LIO-SAM** 提出了一个利用GT LIO-SAM的全称是:Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 从全称上可以看出,该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计(Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry),借助的手段就是利用GT-SAM库中的方法。 LIO-SAM提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程...
【摘要】为解决激光SLAM在局部地图构建时重复提取关键帧及回环检测中的无效回环问题,基于LIO-SAM框架,采用vector容器,Kd-tree最近邻搜索与VoxelGrid滤波器,避免当前帧附近关键帧的重复提取.在回环检测方面,引入基于扫描上下文与基于距离的回环检测算法,通过设置帧序列差异阈值筛选回环帧,减少在红绿灯等待或礼让行人场景中的...
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摘要 为解决激光SLAM在局部地图构建时重复提取关键帧及回环检测中的无效回环问题,基于LIO-SAM框架,采用vector容器、Kd-tree最近邻搜索与VoxelGrid滤波器,避免当前帧附近关键帧的重复提取。在回环检测方面...展开更多 To address the issues of redundant keyframe extraction during local map construction and invalid ...
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cd ~/ros2_slam_3d_ws/ ros2 service call /lio_sam/save_map lio_sam/srv/SaveMap 或者 ros2 service call /lio_sam/save_map lio_sam/srv/SaveMap "{resolution: 0.2, destination: /Downloads/service_LOAM}" 打开pcd 如果没pcl_viewer,既需安装 ...
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如何实现的gps里程计与slam里程计对齐 Owner JokerJohn commented Dec 15, 2023 看这个issue JokerJohn closed this as completed Dec 15, 2023 zhao-zhibo commented Dec 15, 2023 • edited @fyyink 我觉得这个issue里面反映的问题,也比较清晰,介绍了gps和lio的里程计是怎么对齐的。我也在看这部分内容,...
香港100越野赛的第4个组别是The Grand Sam,需要选手们连续三天内完成三个组别,该组别在2023年2月首次展开,当时有10位选手参加并全部完成了比赛,今年将有114名参与,其中有最优秀的越野跑者。该组别的名字“The Grand Sam”指的是Sam Tam,他是最初宣布Grand Slam时报名参赛的第一位跑者,之所以选择这样的名称,还...
简介:**LIO-SAM**的全称是:**Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping**从全称上可以看出,该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计(Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry),借助的手段就是利用GT-SAM库中的方法。**LIO-SAM** 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。