E[v(t)v(p)T]=R(t)δtp Q(t),R(t),q(t),r(t)将在后续进行更新,这也是区别于卡尔曼滤波的最主要的地方。 那么,Sage-Husa滤波器的公式如下。 1)计算一步预测方程 \bar{X}\left( t|t-1 \right)=A\cdot \bar{X}\left( t-1|t-1 \right)+C\cdot u\left( t-1 \right)+B\cdot \b...
sagehusa自适应滤波是一种基于最小均方误差准则的自适应滤波算法,在权重函数的设计上具有独特的优势。 2. sagehusa自适应滤波的原理。 sagehusa自适应滤波的核心是基于输入信号的自相关函数和互相关函数进行权重函数的计算。具体而言,它通过以下步骤实现: 2.1.计算自相关函数和互相关函数。 首先,根据输入信号,计算出...
303 -- 37:50 App 11-2 EKF 344 -- 35:07 App 11-5 UKF-非线性变换下的均值与方差-2 1284 -- 26:15 App 1-1最优估计理论 198 -- 17:31 App 10-1 自适应算法不足的分析 231 -- 25:22 App 13-2 蒙特卡洛法基本知识 318 -- 30:37 App 9-4 强跟踪及抗差自适应滤波 浏览...
目的 针对多自主水下航行器(AUV)在航行过程中的定位精度等问题,提出一种基于自适应渐消Sage-Husa扩展卡尔曼滤波的多AUV协同定位算法。 方法 首先,改进滤波算法中的自适应滤波器,由渐消记忆指数加权得到新息协方差估计值,并引入渐消因子修正预测误差协方差,以达到调节滤波增益的目的。然后,建立多AUV协同导航模型,得到...
一种海洋磁力仪海浪磁场噪声实时抑制方法,属于海洋地磁场探测领域.包括以下步骤:步骤一:启动海洋磁力仪,读取海洋地磁传感器的输出数据作为量测量;步骤二:建立系统状态方程和量测方程;步骤三:在t_(k1)时刻利用SageHusa自适应卡尔曼滤波器估计出t_k时刻的地磁总场值,并对系统噪声阵Q和量测噪声阵R进行更新和修正;步骤...
摘要:针对在组合导航系统中应用 Sage-Husa 自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一 种改进的 Sage-Husa 自适应滤波算法 。首先在 Sage-Husa 自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改...
首先需要了解的是,Sage-Husa滤波算法是一种基于卡尔曼滤波的改进算法。卡尔曼滤波在线性系统中的应用非常成功,但是在非线性系统中的应用面临很多困难。Sage和Husa通过将卡尔曼滤波中的观测量进行加权,以适应非线性系统的特点,提出了Sage-Husa滤波算法。在Sage-Husa滤波算法中,观测矩阵通常使用测量器件的输出,其包含在...
算法线性基于SageHusa平方根卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波自适应 2013年2月 第3l卷第1期 西北工业大学学报 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Feb. 2013 Vo1.3lNo.1 基于Sage—Husa的线性自适应平方根 卡尔曼滤波算法 周勇,张玉峰,张超,张举中 /1.西北工业大学航空学院,陕西西安 \3.中船重工第713研究所,河南...
算法,建立了系统状态方程和观测方程,并利用残差预报方法改进Sage.Husa自适应滤波,提高系统定位精 度,仿真结果表明,系统精度满足短时定位要求,能够作为复杂地形条件下军用车载卫星定位系统的有效补 充,且取消了惯导元件,提高了系统可靠性。 关键词:陆地导航;航位推算;三维条件;自适应滤波 ...
摘要 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法.文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量.为了... 关键词 卡尔曼滤波;Sage-Husa算法;自适应;数据...