E[v(t)v(p)T]=R(t)δtp Q(t),R(t),q(t),r(t)将在后续进行更新,这也是区别于卡尔曼滤波的最主要的地方。 那么,Sage-Husa滤波器的公式如下。 1)计算一步预测方程 X¯(t|t−1)=A⋅X¯(t−1|t−1)+C⋅u(t−1)+B⋅q¯(t−1)(1) 这里的X¯(t|t−1),q¯(...
sagehusa自适应滤波是一种基于最小均方误差准则的自适应滤波算法,在权重函数的设计上具有独特的优势。 2. sagehusa自适应滤波的原理。 sagehusa自适应滤波的核心是基于输入信号的自相关函数和互相关函数进行权重函数的计算。具体而言,它通过以下步骤实现: 2.1.计算自相关函数和互相关函数。 首先,根据输入信号,计算出...
首先在 Sage-Husa 自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改进后的算法具有应对系统误差干扰等不确定因素的能力 。仿真结果表明,改进后 Sage-Husa 算法具有更高的自适应能力以及在出现模型误差和粗差干扰...
方法
一种海洋磁力仪海浪磁场噪声实时抑制方法,属于海洋地磁场探测领域.包括以下步骤:步骤一:启动海洋磁力仪,读取海洋地磁传感器的输出数据作为量测量;步骤二:建立系统状态方程和量测方程;步骤三:在t_(k1)时刻利用SageHusa自适应卡尔曼滤波器估计出t_k时刻的地磁总场值,并对系统噪声阵Q和量测噪声阵R进行更新和修正;步骤...
基于Sage-Husa自适应滤波的车载三维航位推算算法,基于Sage-Husa自适应滤波的车载三维航位推算算法,sage husa,自适应滤波器,自适应滤波,自适应滤波器原理,自适..
将改进的 Sage-Husa 滤波 实验结果与经典的卡尔曼滤波和 Sage-Husa 滤波进行对比,通过实验 证明改进的 Sage-Husa 算法提高了导航精度、消除了卫星信号的测量 野值。 关键词:抗野值;Sage-Husa;组合导航;新息 中图分类号:TN911 U666 文献标识码:A A suppressing satellite signal outliers improve Sage-Husa filter...
303 -- 37:50 App 11-2 EKF 344 -- 35:07 App 11-5 UKF-非线性变换下的均值与方差-2 1284 -- 26:15 App 1-1最优估计理论 198 -- 17:31 App 10-1 自适应算法不足的分析 231 -- 25:22 App 13-2 蒙特卡洛法基本知识 318 -- 30:37 App 9-4 强跟踪及抗差自适应滤波 浏览...
摘要:在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统 噪声协方差阵 Q 阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应 Q 阵和R阵,在自适应 Q 阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得 Q 阵非负定和R 阵正定,取消了易导致估计...
基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计