Sage-HusaKF.m function [X,e,P]=Sage_HusaKF(F,G,H,Q0,R0,X0,Z,P0,b,s); % X 是指得到的k状态下的最优的估算值 % e 残差epsilon(k) % P 是指更新的k状态下X对应的协方差% F 系统参数,对于多模型系统,它们为矩阵 % G 系统参数,对于多模型系统,它们为矩阵 % H 表示协方差的转换系数 %...
9-3 新息残差及Sage-Husa, 视频播放量 437、弹幕量 0、点赞数 11、投硬币枚数 14、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 Yandld, 作者简介 胡同里的技术土著。 善良, 专注,实力派单身>_<,相关视频:1-4 MMSE,12-1 UKF-UT变换,8-1 滤波放散现象,10-5 平方根滤波,13-3 重
基于自相关函数和互相关函数的计算结果,sagehusa算法利用最小均方误差准则计算出权重函数。权重函数的设计是sagehusa算法的关键之一,它决定了滤波器对信号的响应。 3. sagehusa自适应滤波的权重函数。 sagehusa自适应滤波的权重函数具有以下特点: 3.1.自适应性。 权重函数根据输入信号的自相关函数和互相关函数进行计算,...
读取海洋地磁传感器的输出数据作为量测量;步骤二:建立系统状态方程和量测方程;步骤三:在t_(k1)时刻利用SageHusa自适应卡尔曼滤波器估计出t_k时刻的地磁总场值,并对系统噪声阵Q和量测噪声阵R进行更新和修正;步骤四:海洋磁力仪运行时间为M,若t_k=M,则保存数据,海洋磁力仪完成测量工作;若t_k<M,则回...
摘要:针对在组合导航系统中应用 Sage-Husa 自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一 种改进的 Sage-Husa 自适应滤波算法 。首先在 Sage-Husa 自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改...
目的 针对多自主水下航行器(AUV)在航行过程中的定位精度等问题,提出一种基于自适应渐消Sage-Husa扩展卡尔曼滤波的多AUV协同定位算法。 方法 首先,改进滤波算法中的自适应滤波器,由渐消记忆指数加权得到新息协方差估计值,并引入渐消因子修正预测误差协方差,以达到调节滤波增益的目的。然后,建立多AUV协同导航模型,得到...
一种Sage-Husa和可观测度的滤波算法研究Sage-Husa滤波算法是一种经典的滤波算法,其使用的观测量是以加权方式得到的,因此在多维控制任务中取得了广泛的应用。在本论文中,我们研究了Sage-Husa滤波算法及其与可观测度之间的关系。首先需要了解的是,Sage-Husa滤波算法是一种基于卡尔曼滤波的改进算法。卡尔曼滤波在线性...
摘要 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法.文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量.为了... 关键词 卡尔曼滤波;Sage-Husa算法;自适应;数据...
算法线性基于SageHusa平方根卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波自适应 2013年2月 第3l卷第1期 西北工业大学学报 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Feb. 2013 Vo1.3lNo.1 基于Sage—Husa的线性自适应平方根 卡尔曼滤波算法 周勇,张玉峰,张超,张举中 /1.西北工业大学航空学院,陕西西安 \3.中船重工第713研究所,河南...
摘要:在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统 噪声协方差阵 Q 阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应 Q 阵和R阵,在自适应 Q 阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得 Q 阵非负定和R 阵正定,取消了易导致估计...