基于Sage-Husa的线性自适应平方根卡尔曼滤波算法 基于Sage-Husa的线性⾃适应平⽅根卡尔曼滤波算法
目的 针对多自主水下航行器(AUV)在航行过程中的定位精度等问题,提出一种基于自适应渐消Sage-Husa扩展卡尔曼滤波的多AUV协同定位算法。 方法 首先,改进滤波算法中的自适应滤波器,由渐消记忆指数加权得到新息协方差估计值,并引入渐消因子修正预测误差协方差,以达到调节滤波增益的目的。然后,建立多AUV协同导航模型,得到...
首先需要了解的是,Sage-Husa滤波算法是一种基于卡尔曼滤波的改进算法。卡尔曼滤波在线性系统中的应用非常成功,但是在非线性系统中的应用面临很多困难。Sage和Husa通过将卡尔曼滤波中的观测量进行加权,以适应非线性系统的特点,提出了Sage-Husa滤波算法。在Sage-Husa滤波算法中,观测矩阵通常使用测量器件的输出,其包含在...
算法线性基于SageHusa平方根卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波自适应 2013年2月 第3l卷第1期 西北工业大学学报 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Feb. 2013 Vo1.3lNo.1 基于Sage—Husa的线性自适应平方根 卡尔曼滤波算法 周勇,张玉峰,张超,张举中 /1.西北工业大学航空学院,陕西西安 \3.中船重工第713研究所,河南...
摘要：针对目标跟踪中过程噪声统计特性未知和状态分量可观測度差而导致滤波精度不 高甚至滤波发散的问题，提出了一种复合自适应滤波算法。我该算法在滤波过程中，利用 Sage-Husa噪声估计器在线估计过程噪声，用可观測度分析方法抑制状态分量可观測度差 对滤波器的不良影响。在滤波过程中实时估计和修正过程噪声的统计特性...
基于Sage-Husa自适应滤波的车载三维航位 推算算法 刘 涛,孟凡磊,姚跃亭,崔伟成 (海军航空工程学院,山东烟台 264001) 摘 要:针对军用车辆卫星定位信号易受遮挡的问题,基于差速里程仪推导了三维条件下的无陀螺航位推算 算法,建立了系统状态方程和观测方程,并利用残差预报方法改进Sage.Husa自适应滤波,提高系统定位精 ...
摘要:本发明公开了一种基于Sage‑Husa卡尔曼滤波的车辆目标跟踪算法,采用Sage‑Husa自适应卡尔曼滤波,在每个迭代周期,进行收敛判断,更新加权值Sk和协方差矩阵Pkk‑1:1通过发散判据‑不等式是否成立判断滤波是否发散,在滤波发散时,修正加权值Sk,间接调整协方差矩阵Pkk‑1,可有效防止滤波发散;2对噪声二阶矩阵进...
针对非线性系统噪声未知时粒子滤波容易发散或者精度下降的问题,提出一种粒子滤波和改进的Sage-Husa估计器相结合的混合滤波算法。首先用粒子滤波对系统状态进行初步估计,将初步估计值作为次级Sage-Husa滤波器的输入量测值,并与系统状态方程组成新的系统,进而用改进的Sage-Husa算法实时估计系统噪声的统计特性并进行滤波,得到...
最后通过对实验结果进行对比,揭示了相比于普通双卡尔曼滤波算法,利用改进Sage-Husa自适应双卡尔曼滤波法能够提高对锂离子电池内部状态估计的精度,并能实时修正由于模型的不精确性导致的估计误差。 展开 关键词: 多元锂动电池 SOC 状态估计 自适应 无迹卡尔曼滤波 ...
测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散.为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均方差突变起始时刻及结束时刻的检测方法,构建基于指数函数变化规律的遗忘因子,进而提出基于指数加...