sac_ia.setInputSource(source); sac_ia.setSourceFeatures(source_fpfh); sac_ia.setInputTarget(target); sac_ia.setTargetFeatures(target_fpfh); sac_ia.setMinSampleDistance(0.1);//设置样本之间的最小距离 sac_ia.setCorrespondenceRandomness(6);//在选择随机特征对应时,设置要使用的邻居的数量; pointclou...
用于点云下采样#include<pcl/features/normal_3d_omp.h> // 使用多线程加速法向量估计#include<pcl/features/fpfh_omp.h> // FPFH加速计算#include<pcl/registration/ia_ransac.h> // SAC-IA初始配准算法#include<boost/thread/thread.hpp>#include<pcl/...
5.10 体素化广义迭代最近点配准算法(VGICP) 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 > 5.11 SAC-IA初始配准算法 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 >
提出了一种基于改进SAC-IA和ICP的快速高效点云配准算法.通过对待配准点云进行特征超体分割,对分割后的点云进行特征点提取,并进一步采用RANSAC方法去除错误匹配特征点,优化粗配准,最后采用双向KD-tree搜索优化ICP算法完成精配准.仿真实验表明,与经典SAC-IA和经典ICP算法相比,提出的算法可有效减少经典算法配准时间的40%~...
引入SAC-IA算法[13-14],对两片点云集进行初始配准,将所得到的变换矩阵作为ICP 配准算法的初始估计,巧妙地解决了传统ICP算法在点云之间的初始位置偏差较大时易陷入局部最优解的问题.基于精配准中,在传统ICP算法使用k-d树近邻搜索法[15]提高对应点对的查找速度,并使用方向向量阈值去除错误的对应点对,提高了算法...
摘要 在点云配准过程中,针对经典采样一致性(SAC-IA)粗配准算法耗时长和经典迭代最近点(ICP)精配准算法在待配准点云无初始位置下易陷入局部配准最优问题,提出了一种基于改进SAC-IA和ICP的快速高效点云配准算法。通过对...展开更多 In the process of point cloud registration,a fast and efficient point cloud ...
计算点云若干体素的重心,利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素;提出自适应的点云平均距离计算方法,对降采样后的点云提取ISS3D关键点,并采用基于球邻域的边界点判断方法对其优化;对优化后的关键点进行FPFH特征描述,利用SAC-IA求解近似变换阵,使用ICP算法精配准而解得工件的精确位姿信息。实验结果表明,相较于...
族周期 IA 0 1 H ⅡA ⅢA ⅣA ⅤA ⅥA ⅦA He 2 Li Be B C N O F Ne 3 Na Mg Al Si P S Cl Ar 上表为1～18号元素.有A、B、C、D、E五种元素,它们原子的核电荷数依次递增且均小于18;A原子核内仅有1个质子;B原子的最外层电子数为最内层电子数的2倍;A原子与B原子的最外层...
A. 通入IA电流,加入UAB电压时,继电器不动作 B. 通入IA电流,加入UBC电压时,继电器不动作 C. 通入IC电流,加入UCA电压时,继电器动作 D. 通入IB电流,加入UBC电压时,继电器动作 查看完整题目与答案 当零序功率方向继电器的最大灵敏角为电流超前电压100º时,下列哪个说法是正确的( ) A. 其电...