S-FAST_LIO中的坐标系变换 Frank Dellaert 酷的像风1 人赞同了该文章 目录 收起 一、坐标系变换的基础 1.1 旋转变换基础 1.2 杆臂值的剖析 1.3 杆臂值的表述 二、获取当前雷达中心的全局位置 2.1 将L系变到 I系 2.2 将 I系变到G系
通过视觉和激光结合,将深度学习感知到的动态障碍物删除,这样比较难,要求深度学习比较准,相机和雷达之间的外参要准,否则都会导致失败,可参考文章[1] 下面的代码是基于FAST_LIO2改进版本S-FAST_LIO[2][3]进行修改的,作者 @铁马冰河入梦来 ,有一个错误导致blind参数失效,按照下面的修改就对了: if((abs(pl_full...
A simplified implementation of FAST_LIO (with Chinese note) - S-FAST_LIO/include/use-ikfom.hpp at master · ezhangle/S-FAST_LIO
S-FAST_LIO Simplified Implementation of FAST_LIO S-FAST_LIO is a simplified implementation of FAST_LIO (Xu, Wei, et al. "Fast-lio2: Fast direct lidar-inertial odometry."), which is modified from FAST_LIO. This code is clean and accessible. It is a reference material for SLAM beginners...
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66. Whale sharks are big too. ___海狮也会跳。67. Squids are fast too.___鲸鲨也很大。68. Sea lio
一、借鉴FAST_LIO2的做法[2] 1.1 对比配置文件[3] 首先对比下面的2个launch文件,几乎没有差别,主要差别在配置文件 **.yaml; 然后接着对比2个**.yaml文件 1.2 对比雷达驱动函数相关内容梳理 FAST_LIO系列是这样划分的 1 for Livox serials LiDAR, // 所以的Livox类型的雷达都归于这个类别里 ...
以下是基于S_FAST_LIO[1]框架,借鉴了FAST_LIO_SAM[2][3] ;主要差异是FAST_LIO_SAM借鉴了FAST_LIO[4] ,所以和S_FAST_LIO比起来,状态变量会有所不同;整个工程,不包含对GPS相关内容的开发,因为项目中也不需要相关的内容,没有对应的传感器输入;
#ifndef COMMON_LIB_H1 #define COMMON_LIB_H1 #include <Eigen/Eigen> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <sfast_lio/Pose6D.h> #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <eigen_conversions...
A simplified implementation of FAST_LIO (with Chinese note) - S-FAST_LIO/include/esekfom.hpp at master · ezhangle/S-FAST_LIO