RTPS协议可在非可靠的传输层(例如:UDP)上实现可靠传输,其基本原理是基于样本序列号的反馈重传的机制,基本流程如下: 发端通过Heartbeat子消息告知收端本地有效的样本序列号范围; 接收端收到HB子消息后,检查本地已经接收到的样本序列号集合与HB中的序列号范围进行对比,通过ACKNACK子消息告知发端缺失的样本序列号; 发端...
服务器返回的server_port=xxxx-xxxx报文也会被替换。proxy内部会将这4个udp端口两两配对,两个偶数端口组成一个rtp管线负责向下转发,两个奇数端口组成rtcp管线负责向上转发。这两条管线(UdpPipe)我们称为StreamTask,会分配给一个线程(StreamThread)运行。线程来自一个用libevent实现的线程池(ThreadPool)。每当有一个St...
RTPS协议设计初衷为多播、无连接的最大努力交付,像是UDP/IP。 主要特点: 可设置最大努力交付或可靠交付 容错机制,可以创建无单点错误的网络 可拓展性 即插即用 在低延迟和可靠性间可通过配置来权衡侧重 模块化,运行小型设备实现协议的子集来加入DDS网络 可适用于大型网络 类型安全 7.4 PIM 与平台无关的包括:Str...
多播支持:RTPS可以通过多播(如UDP)进行数据分发,这样可以提高效率,减少网络带宽消耗。 2. 协议结构 RTPS由两个主要阶段组成: PDP(Participant Discovery Protocol):负责发现参与者。它允许新的参与者加入或离开系统时通知其他参与者。 EDP(Endpoint Discovery Protocol):负责发现数据端点。这一阶段确保订阅者能够找到所...
RTSP协议是一套用来进行音视频发送与接收的网络协议,与HTTP协议不同。它包含了一套tcp连接和两套udp连接。通过对协议的实测,大致的交互流程如下: 1. 服务端监听tcp连接:默认的连接端口是554,如果你希望实现自己的rtsp服务也可以自定义。 2. 客户端连接后需要根据固定的顺序完成握手:OPTIONS、DESCRIBE、SETUP、PLAY和...
1. 引言RTPS, 实时发布-订阅协议, 解决了DDS（数据驱动发布-订阅体系）中因不同实现方式（如TCP/UDP/IP）导致的通信难题。它的诞生是为了实现跨平台、无中心的高效数据交换。2. DDS需求与挑战在设计RTPS时，需要权衡一系列关键需求:数据传输模式: 周期性 vs. 突发式, 状态驱动 vs. 事件驱动通信模式...
ORTE (Open Real Time Ethernet) 是 Real-Time Publish-Subscribe (RTPS) 通讯协议的开源实现。RTPS 是一个新的应用层协议,面向实时通讯领域,基于标准的 UDP 堆栈构建。现在已经有很多支持不同操作系统的基于 TCP/IP 堆栈实现,而 RTPS 不针对指定硬件和软件要求,可轻松移植的目标平台,而且只适用 UDP,它保留了控制...
数据包解析:Wireshark使用一种称为“协议解析器”的技术来解析数据包的内容,协议解析器可以解析TCP/IP、UDP、ICMP等协议的数据。 3.2 TShark算法原理 TShark的算法原理与Wireshark类似,它也使用网络接口卡(NIC)的驱动程序来捕捉数据包,并使用显示滤器和协议解析器来分析和解析数据包。
UDPv4:同来与跨机器的参与者通信。 当然,开发者可以改变这个默认行为,通过C++接口或者XML配置文件都可以。 SHM要求所有参与者位于同一个系统上,它是借助了操作系统提供的共享内存机制实现。共享内存的好处是:支持大数据传输,减少了数据拷贝,并且也减少系统负载。因此通常情况下,使用SHM会获得更好的性能。使用SHM时,可...
OpenDDS is an open source C++ implementation of the Object Management Group (OMG) Data Distribution Service (DDS). OpenDDS also supports Java bindings through JNI. - `send_buffer_size` and `rcv_buffer_size` not documented for `rtps_udp` transport · Issu