简单来说， RT-1 是利用预训练模型对视觉与语言进行编码，然后再通过解码器输出动作。与之不同， RT-2 把语言、动作、图片放在一个统一的输出空间，利用 VLMs 产生语言，也可以理解为“动作”为特殊的语言。总的来说， RT-2 分 为两步：首先对 VLMs 在大规模互联网数据进行预训练，然后在机器人任务上微调。
RT-2基于PaLM-E和PaLI-X视觉语言模型在视觉解释和推理任务上预训练。预训练任务从根据语言创作图到单个对 象与其它对象之间关系问题的回答。 ▍机器人-动作微调 RT-2 直接把动作tokens当作语言tokens,把 RT-2-PaLI-X 模型和 RT-2-PaLM-E 模型在机器人控制任务上微调。与 RT- 1 一样,末端执行器的目标位姿...
RT-2基于PaLM-E和PaLI-X视觉语言模型在视觉解释和推理任务上预训练。预训练任务从根据语言创作图到单个对 象与其它对象之间关系问题的回答。 ▍机器人-动作微调 RT-2 直接把动作tokens当作语言tokens,把 RT-2-PaLI-X 模型和 RT-2-PaLM-E 模型在机器人控制任务上微调。与 RT- 1 一样,末端执行器的目标位姿...
RT-2基于PaLM-E和PaLI-X视觉语言模型在视觉解释和推理任务上预训练。预训练任务从根据语言创作图到单个对 象与其它对象之间关系问题的回答。 ▍机器人-动作微调 RT-2 直接把动作tokens当作语言tokens,把 RT-2-PaLI-X 模型和 RT-2-PaLM-E 模型在机器人控制任务上微调。与 RT- 1 一样,末端执行器的目标位姿...
与RT-1 关注模型的泛化能力相比, RT-2 的目标是训练一个学习机器人观测到动作的端到端模型,且能够利用大规模预训练视觉语言模型的益处。简单来说, RT-1 是利用预训练模型对视觉与语言进行编码,然…
RT-1模型是专为机器人设计的Transformer，它将视觉输入、指令和电机命令融合，通过高效的编码处理高维输入和输出。实验结果证实了其强大的泛化能力和鲁棒性。RT-1模型的输入包括图片序列和语言指令，输出包括机械臂动作和基座移动，它能在仿真和真实环境中展现出色表现。RT-2模型则更进一步，利用深度学习的...
RT-1到RT-2,再到RT-X的技术发展脉络 下面这部分涉及具体技术实现,我个人觉得更有意思。 RT-1是一个重新设计的网络结构,主体是预训练的视觉模型加上用解释器处理过的语言指令,两部分再一起通过transformer架构输出机器人的动作指令,学习范式是模仿学习,训练数据是在google实验室中的两个厨房环境记录的操控移动机械臂...
机械系统无损检测人员培训中心根据ISO9712-2021规范要求,符合无损检测人员资格鉴定与认证,于2024年8月15号在上海市辉河路100号3号楼5楼举办射线检测1、2 级人员资格认证培训班。培训班结束将进行理论和实践考试,成绩合格者颁发无损检测1 、2 级人员资格证书。
2023款赛科龙RT2踏板车在动力方面也进行了全面的升级和优化。新车搭载了韩国大林250mL水冷四气门单缸发动机,这是一款具有国际先进水平的高性能发动机,最大功率达到了17kW,最大扭矩达到了22.5N•m,在同级别的踏板车中处于领先水平。这款发动机采用了水冷技术和四气门技术,可以有效地提高发动机的工作效率和稳定性,降...
可调节的风挡,给赛科龙RT2增加了不少实用性,虽然风挡面积没有RT3那么大,但是比起某些250竞品车型,这一块风挡也是相当有诚意了,如果确实有长途摩旅的需求,自行改装也很方便。 在行走和制动系统方面,全新RT2采用了前后双回路液压复合避震器,其后悬挂为双摇臂铝合金材质,具有簧下重量轻,配重均衡的特点;此外,RT2还非...