在Cortex-M 架构中,rt_hw_context_switch_interrupt() 的函数实现流程如下图所示,它将设置需要切换的线程 rt_interrupt_to_thread 变量,然后触发 PendSV 异常(PendSV 异常是专门用来辅助上下文切换的,且被初始化为最低优先级的异常)。PendSV 异常被触发后,不会立即进行 PendSV 异常中断处理程序,因为此时还在中断...
result=rt_thread_init(&finsh_thread,"tshell",finsh_thread_entry,RT_NULL,&finsh_thread_stack[0],sizeof(finsh_thread_stack),FINSH_THREAD_PRIORITY,10);if(result==RT_EOK)rt_thread_startup(&finsh_thread); 可以看到,线程函数是finsh_thread_entry,在下一节中我们将分析它具体工作流程。 二、void f...
(&event, "event", RT_IPC_FLAG_FIFO); if (result != RT_EOK) { rt_kprintf("init event failed.\n"); return -1; } /* 动态创建线程1 */ thread1 = rt_thread_create("thread1", rt_thread1_entry, RT_NULL, 1024, THREAD_PRIORITY - 1, THREAD_TIMESLICE); if(thread1 != RT_...
线程挂起可以由多种方法实现:线程调用rt_thread_delay()、rt_thread_suspend()等函数接口可以使得线程主动挂起,放弃CPU使用权,当线程调用rt_sem_take(),rt_mb_recv()等函数时,资源不可使用也会导致调用线程被动挂起。 当线程已经是挂起态的时候无法调用rt_thread_suspend()函数,已经是挂起态的线程调用rt_thread_...
由于队列结构的特殊性,线程最先得到的消息是最先进入消息队列的消息,遵循先进先出的原则(FIFO)。在RTT系统中,队列可以传递不同长度的任意类型的消息,并且拥有直接向队列头发送消息的紧急处理机制。消息队列最常见的用途就是进行线程间的信息交换。 来看看它的实现,首先是RTT中的控制块定义: ...
注意这里消息队列传递的是真正的数据,不是和其他RTOS一样传递的地址信息,通常, 先进入消息队列的消息先传给任务,也就是说,任务先得到的是最先进入到消息队列的消息,即先进先出的原则( FIFO) , FreeRTOS的消息队列支持 FIFO 和 LIFO 两种数据存取方式。
MPU-60X0使用 SPI(仅MPU-6000)或 I2C 串行通信至系统处理器接口。与系统处理器通信时,MPU-60X0始终充当从属设备。LSB的 I2C 从地址的地址由引脚9(AD0)设置(一般接地),本次采用的是IIC的通讯方式,顺便学习一下rt-thread的IIC设备驱动。 六轴,代表的是它内置了一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速...
rtthread操作系统是以线程为单位运行的,一个系统里面可以有无数个线程,调度器就是这些线程的管家,它保证:每时每刻只让存在于就绪状态中的优先级最高的线程持有CPU的使用权。这篇文章,我从调度器的初始化,创建,调度,挂起等几个方面来解读rtthread的源码。
一个或多个线程也可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时,通常将先进入消息队列的消息先传给线程,也就是说,线程先得到的是最先进入消息队列的消息,即先进先出原则 (FIFO)。 如下图所示 2. 消息队列控制块 消息队列控制块是 RT-Thread 系统管理消息队列的一种数据结构,由结构体struct rt_messa...
main 10 suspend 0x00000120 0x00000800 41% 0x00000012 000 /最先创建的线程,最后打印/ 内核对象初始化的链表【次序】: 2021-01-29_085157.png 总结 使用链表时,注意插入的次序,尤其是FIFO的缓冲区的读写处理 熟悉RT-Thread 内核对象,对象管理方法。 深入研究基本数据结构的使用:链表...