FISH的实验展示:给定少于一分钟专家轨迹(通过摇操获得),FISH可以教robot一些技巧来操作示例轨迹中没见过的新物体。通过可交互的RL来提升robot's behavior和示例轨迹之间的视觉匹配。 摘要 尽管模仿学习是训练robots的有用工具,但是学习对环境变化鲁棒的技巧(skills)仍然是一个巨大的挑战。目前的方法处理这种情况要...
我院22级博士研究生余鹏(谭宁副教授、黄凯教授课题组)的论文《Predefined-Time Convergent Motion Control for Heterogeneous Continuum Robots》被国际顶级会议RSS2023接收并做大会报告,该论文所有作者均来自中山大学计算机学院人工智能与无人系统研究所。...
机器人手部物品姿态估计新解法:六维力/力矩传感器+本体感知 2023 年 7 月,RSS 会议上刊登了机器人感知手部物品姿态解决方案的论文。手部物品姿态估计不准确是人形机器人领域面临的重要问题,目前使用视觉反馈来识别场景中物体并估计其形态是常用方法,但在视觉被阻碍的环境中(在狭窄的空间中进行精细装配或操作),该方法估...
[RSS 2023] Diffusion Policy Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion diffusion-policy.cs.columbia.edu/ Topics robotics Resources Readme License MIT license Activity Custom properties Stars 2.4k stars Watchers 19 watching Forks 440 forks Report repository Releases No releases publis...
论文信息 我们针对声纹识别系统的语音对抗样本鲁棒性,提出了一种不需要知道待攻击系统任何内部信息(黑盒)以及语音对抗样本生成过程中不需要对待攻击系统进行任何查询(无查询)的攻击。在无查询设置下,该攻击在4个商用API上的攻击成功率比已有最好攻击高20.9%-70.7%,如在微软的Azure上取得了89.6%的有目标对抗攻击成功...