基于实车在环的C-V2X数字孪生测试方法中,背景车辆、行人、路边单元的V2X信号(BSM、RSM、SPAT、RSI、MAP)的仿真主要通过搭载在试验车辆中的测试台架实现。车载测试台架主要由测试车辆、高精度定位系统、总线通信接口卡、V2X模拟器、CANoe等组成,功能如下: 1. 可进行V2X测试场景搭建,定义仿真背景车辆