首先,通过对吊装存在的安全性问题进行分析,以及对起重机吊装路径规划研究现状进行总结,论述了本课题的研究意义,同时对路径规划方法的特点进行研究确定应用和改进RRTConnect(双向多步扩展快速随机搜索树)算法来解决双机路径规划问题。 其次,在讨论机器人路径规划的基础上,对双机路径规划问题进行深入剖析,构建双机吊装系统数学...