下标代表时间t(或帧),这里我们假设估计位姿和真实位姿各帧时间已对齐,总帧数相同。 表示相隔时间time interval。 2. RPE:relative pose error 相对位姿误差 相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间差 两帧位姿差的精度(相比真实位姿),相当于直接测量里程计的误差。因此第i帧的RPE定义如下: 已知总数n与间隔 的情况下,...
Relative Pose Error虽然说是相对误差,但是其实计算方式是和APE一样的。我们依然还是要计算两个位姿之间的变换关系,但不同的是,这两个位姿并不是估计的绝对位姿,而是两个绝对位姿之间的差异。再简单一点说,RPE计算的是两个绝对位姿差异之间的差异。而如果你细心的话,会发现APE算的就是两个绝对位姿之间的差异。所以...
真实位姿:[Math Processing Error]Q1,...,Qn∈SE(3)下标代表时间t(或帧),这里我们假设估计位姿和真实位姿各帧时间已对齐,总帧数相同。[Math Processing Error]Δ表示相隔时间time interval。 2. RPE: relative pose error 相对位姿误差 相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间差[Math Processing Error]Δ两帧位姿差...
Relative Pose Error(相对位姿误差,RPE)是衡量SLAM系统位姿估计精度的一种指标,主要通过比较SLAM系统估计的连续位姿之间的差异和真实(或通过某种方法获得的标准值)位姿之间的差异来计算。这种指标主要反映的是SLAM系统的局部精度。 三、RPE指标计算方法 对于已知的估计位姿序列(每个位姿包含位置和旋转信息)和真实位姿序列,...
核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag...致性;evo_rpe:计算相对位姿误差(relativeposeerror),用于评价轨迹局部的准确性。 这两个指令也支持evo_traj的可选参数,轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下:evo_ape...
RPE:相对轨迹误差; Relative pose error ATE:绝对轨迹误差; Absolute trajectory error RPE非常适合测量视觉里程计系统的漂移,例如每秒漂移 ATE非常适合测量视觉SLAM系统的性能 相对位姿误差(RPE) 相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间间隔△△内的局部精度。因此,相对位姿误差对应于轨迹的漂移,这对于评估视觉里程计系统特...
RPE：相对轨迹误差; Relative pose error ATE：绝对轨迹误差; Absolute trajectory error RPE⾮常适合测量视觉⾥程计系统的漂移，例如每秒漂移 ATE⾮常适合测量视觉SLAM系统的性能 相对位姿误差（RPE）相对位姿误差主要描述的是相隔固定时间间隔\(\triangle\)内的局部精度。因此，相对位姿误差对应于轨迹的漂移，这...