3.2. DDS-RPC与gRPC 4. 请求响应模式代码示例 4.1. 服务定义 4.2. 支撑代码生成 4.3. 客户端代码 4.3.1. 创建客户端对象 4.3.2. 调用接口 4.4. 服务端代码 4.4.1. 实现服务接口 4.4.2. 创建服务对象 DDS通信中间件——RPC(函数调用模式) 做了十年DDS通信中间件产品的程序员和大家分享一下对DDS这套规范...
简单来说,由于DDS是单向传输Topic的,满足双向的Request/Reply通信只需要将单向的两个Topic关联起来,标记发送Reply的消息是回复哪个Request的。 在DDS-RPC架构中(如下图),Client端和Server端都具备一个Data Writer和Data Reader。Client端利用Data Writer写Call Topic(Request),Server的Data Reader可以读取Call Topic并做...
DDS-RPC是OMG组织在2017年4月推出的协议，仅有v1.0版本。在DDS-RPC架构中，实现双向Request/Reply通信的关键在于将单向的两个Topic关联起来，标记回复消息与哪个请求相关。Client端和Server端各具一个Data Writer和Data Reader。Client端通过Data Writer发送Call Topic（Request），Server端的Data Reader读取...
OMG给出了DDS-RPC这种通信机制,自然要定义一套规范,DDS-RPC的实现方要遵循这个套规范进行实现,这样即使不同的DDS-RPC实现方,它们相互之间,可可以利用DDS-RPC通信。 由于DDS-RPC是构造在DDS之上的,因此DDS-RPC通信的实现过程,包括以下几个关键点: 服务定义 服务映射(请求/应答主题) 发现/匹配RPC服务 请求/应答关...
AD9851芯片是AD公司生产的最高时钟频率为180MHz,采用先进的CMOS技术的高集成度直接数字式频率合成器件。它由一个高速DDS,一个高性能DAC以及比较器等构成一个完全数字控制可编程频率合成器,其时钟输入端内置一个6倍频器,并且具有始终产生共嫩能够。AD9851的原理框图如图1.1所示: ...
在DDS RPC IDL中,我们可以定义接口、操作、参数和数据类型。接口由服务定义,操作由服务的方法定义,参数由方法的参数定义,数据类型由结构体或枚举类型定义。 接下来,我们将通过一个示例来详细说明DDS RPC IDL的写法: cpp module MyModule定义模块 { struct MyStruct定义结构体 { long id; string name; }; enum ...
1.客户端调用:在客户端代码中,我们可以使用DDS RPC IDL生成的客户端存根来调用远程方法。例如,客户端可以使用以下代码调用addPerson方法: PersonServiceClient client = newPersonServiceClient(); PersonData person = new PersonData(); person.name = "John"; person.age = 30; client.addPerson(person); 2....
从你提供的错误信息来看,运行rpcddsgen.bat脚本时出现了 “ERROR: Getting vendor. null” 的错误。这可能与几个方面有关: 环境配置: 确保你已经正确安装了 Fast DDS 和相应的工具。特别是检查是否所有依赖项和环境变量都已设置。 检查你的系统中是否已正确安装 Microsoft Visual Studio,并且相应的 C++ 编译器可用...
(3) Apollo RPC (UDP, DDS) 其中Sun RPC 可用于面向连接或非面向连接的协议; Xerox Courier 仅用于面向连接的协议; Apollo RPC 仅用于非连接的协议 五、如何编写远程过程调用程序 为了将一个传统的程序改写成 RPC 程序, 我们要在程序里加入另外一些代码, 这个过程称作 stub 过程。我们可以想象一 ...
DDS的实时发布订阅协议(Real Time Publish Subscribe Protocol,RTPS) Web Service的简单对象访问协议(Simple Object Access Protocol,SOAP) 如果要求足够简单,双方都是HTTP Endpoint,直接使用HTTP协议也是可以的(如JSON-RPC) 除了传递数据,RPC 还有更吸引人的地方,它真正强大的地方是它的治理功能,比如连接管理、健康检测...