其中,rosserial就是一种广泛使用的解决方案,它允许嵌入式设备如STM32通过串行通信与ROS节点进行交互。 一、rosserial原理简介 rosserial是一个轻量级的ROS客户端库,专为嵌入式系统开发。它允许STM32等微控制器通过串行端口(如UART)与ROS主节点进行通信。rosserial通过发布和订阅ROS话题的方式,实现了嵌入式设备与ROS系统...
但是目前关于结合STM32微控制器使用ROS机器人操作系统的信息,其实网上使用的还是很少,不过网上还是有几个比较好的的stm32结合ROS使用的代码,其中有一个stm32rc和rtt的配置,不过RTT的配置我使用之后发现有些问题,已经给RTT在github的仓库提交了问题 不过RT_Thread官网的文档中心还是做的很好的,对于使用ROSSERIAL的包在S...
(已经配置好的库)MDLZCOOL/rosserial_stm32 开始配置新建STM32工程,配置RCC等步骤省略。 打开串口,配置中断和DMA,波特率推荐115200。具体配置见下图生成代码,将rosserial_stm32_lib复制到Core/Inc,并添加进工程里。 在Core/Src添加一个mainpp.cpp,添加以下代码 ...
这个时候就要提起rosserial,这个ROS提供一种嵌入式节点和运行在主控PC上的ros master通信的方式,使得在嵌入式节点上编写、运行ros节点成为可能,主要用于转接IO和各类传感器,运行底层控制算法。 要使用rosserial,显然需要分别在嵌入式板卡和主控PC上部署,当前支持的板卡有: arduino stm32等这些比较热门的嵌入式端。 但是...
主题:串口是一种设备间常用的通讯接口,rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络,并输出到rosout和其日志文件。本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信。 我的环境介绍:PC:使用的是Ubuntu 16-04 ROS-Kinetic 嵌入式端:STM32F071 ROS机器人操作系统是用于创建机器人系统的功能强大的平台,其中包括开...
具体实现步骤如下：1. **环境配置**：在ROS系统中，通过`sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python`命令安装rosserial-python库，确保系统具备与STM32通信的环境。2. **硬件连接**：使用USB转串口工具将STM32与PC连接，确保串口配置与ROS中使用的端口一致。3. **程序开发**：开发STM32端...
rosserial+stm32开发及调试方法基本原理Ref: http://wiki.ros.org/rosserial简言之,rosserial提供一种嵌入式节点和运行在主控PC上的rosmaster通信的方式,使得在嵌入式节 ...
$ rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py . Never forget to change the project type tocpp projectin STM32CubeIDE or SW4STM32!! For STM32CubeIDE users:You have to add /Inc directory as a "Source Location" in the project properties(C/C++ General > Paths and Symbols > Source Location...
传感器网络: STM32配合多种传感器,收集环境数据,并通过rosserial传输至ROS上层进行数据分析。 教育与研究: 在机器人课程和项目中,由于其易用性和对初学者友好,rosserial被广泛用于教学,展示ROS的基本概念。 通过上述步骤和建议,你可以迅速上手rosserial_stm32,将STM32的强大功能融入到复杂的ROS系统之中,实现高效、灵...
rosserial_stm32.zippo**on 上传50.18 KB 文件格式 zip 这段代码是一个ROS节点,用于通过USART与STM32嵌入式系统进行通信。它使用ROS库中的rosserial库,该库提供了一个ROS通信接口,用于与ROS系统进行通信。 该节点通过串口与ROS系统进行通信,以便将传感器数据和命令从STM32系统中发送到ROS系统中,并从ROS系统中接收...