ros2 topic pub--rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" 这里与上面的区别是删除了--once选项和增加了--rate 1选项,这告诉ros2 topic pub以1 Hz的频率稳定发布命令。 刷新rqt_graph以图形化方式查看发生了什么,可...
4. 总结 在本文中,我们介绍了ROS运行时的基本单元Node。它实际上就是一个进程,通过发布订阅主题,请求响应服务实现与其它Node之间的通信。把通信关系看做是系统运行中的边,Node看做是节点, 整个ROS系统在运行过程中就构成了一个图Graph。
在ROS2中,单个可执行文件(c++程序、Python程序等)可以包含一个或多个节点,这一点与ROS1不同,在ROS1中,单个可执行文件只能包含一个节点。 在开始接下来的操作之前,确保已经完成turtlesim的安装以及配置好ROS2的环境,可以参考我之前写的ROS2学习之旅系列的文章。 1. ros2 run ROS2中的ros2 run命令与ROS1中的...
ROS计算图是ROS架构中不可或缺的一部分,它通过定义清晰的通信接口和数据流动机制,为构建复杂且可靠的机器人应用提供了基础。通过利用ROS丰富的工具集和库,开发者可以有效地开发、测试和部署机器人系统,推动机器人技术的发展和应用。ROS计算图的设计使得机器人系统具有高度的模块化和灵活性。开发者可以独立开发和测试单...
linux(ubuntu)宿主机下docker运行ros:GraphGNSSLib并完美转发GUI相对简单,但本人有时懒得切换系统,遂在Windows上也弄了一个 之前费了老大劲搞成功了,但没做记录;但后面代码出问题,重新创建容器后,Rviz的gui界面转发总是不成功(下图)。现在记录步骤并分享在此。
当你在使用ROS(Robot Operating System)并遇到ImportError: cannot import name 'log' from 'rosgraph_msgs.msg'这样的错误时,这通常意味着你尝试从rosgraph_msgs.msg中导入一个不存在的消息类型log。这里有几个步骤可以帮助你解决这个问题: 1. 确认rosgraph_msgs.msg模块中是否存在log 在ROS中,.msg文件通常用于...
I'm trying to get ROS compiled on ARM. After updating rosgraph to 1.9.42, I got rid of issue #30, but didn't get much further. My new error is: $ roscore [...] Traceback (most recent call last): File "<string>", line 265, in main File "/...
rosdistro version: 0.8.3 vcstools version: 0.1.42 graph_msgs (galactic) - 0.2.0-1 The packages in the graph_msgs repository were released into the galactic distro by running /home/jafar/.local/bin/bloom-release graph_msgs -t galactic -r galactic --edit on Tue, 14 Sep 2021 14:41:34...
Launch rqt_graph Introspecting the ROS graph (with only a ROS master and Rqt graph) Use rqt_graph to debug a topic Create a simple node with a publisher Add a subscriber node to the graph More statistics on ROS topics Real life example: visualize Turtlesim graph Conclusion What is rqt gra...
动作是ROS2中的一种通信类型,用于长时间运行的任务,它由三个部分组成:目标、反馈和结果。 动作建立在话题和服务之上,它的功能类似于服务,但动作是抢占式的(可以在执行时取消它们)。它还提供稳定的反馈,而不是只返回一个响应的服务。 动作使用客户机-服务器模型,类似于发布者-订阅者模型。“动作客户端”节点向“...