这个控制系统实现了从高层指令(游戏手柄)到底层执行(关节角度)的完整 pipeline,是四足机器人运动控制的核心框架。 内容使用了deepseek协助。
// 这些属性可以在任务的各个阶段中共享和使用 // 设置机械臂的关节组名称 task.setProperty("group", arm_group_name); // 设置末端执行器的关节组名称 task.setProperty("eef", hand_group_name); // 会以这个坐标系为参考来求解关节角度 task.setProperty("ik_frame", hand_frame); // Disable warnings...
在了解用Python编写的ROS节点的一般结构之后,现在要编写另一个名为arm_mover的节点。 arm_mover提供一种叫做safe_move的服务,它允许机械臂移动到其工作区内被认为是“安全”的任何位置。安全区域由最小和最大关节角度限制,可通过ROS参数服务器进行配置。 最后一个节点是look_away节点。此节点订阅正在发布摄像机数据...
动作空间可以是机器人的控制指令,如电机的速度值或关节的角度变化。 同时,需要定义reset和step方法。reset方法用于初始化环境状态,返回初始状态。step方法接受一个动作作为输入,执行这个动作后,返回新的状态、奖励、是否结束以及其他额外信息。 假设你有一个简单的移动机器人,状态空间可能包括机器人的二维位置[x,y]和朝...
这些算法可以根据机械臂的状态和目标来计算出相应的关节角度和速度,并通过ROS2的话题和服务与仿真环境进行通信。开发者可以使用Python或C++等编程语言进行开发。 六、运行和调试 最后,开发者可以运行仿真环境并观察机械臂的运动。如果出现问题或不符合预期...
// 修改硬件接口驱动voidwrite(conststd::vector<double>& commands)override{// 将关节角度转换为PWM信号for(size_ti=0; i<commands.size(); ++i){ pwm_signals[i] =angle_to_pwm(commands[i]); }// 通过CAN总线发送can_bus.send(pwm_signals); ...
rpy (可选, defaults to identity if not specified) 表示坐标轴沿 RPY 方向的旋转角度,单位为弧度。 <geometry>与上述几何元素描述相同 详细的元素和每个元素的作用可登录官方文档查看 3.3 joint part 关节(JOINT)部分描述了关节的运动学和动力学特性,并规定了关节的安全限制。
经典的双摆锤由通过铰链关节连接的两个链节构成。其中一个链接通过另一个铰链关节固定在一个固定点上。 在本示例中,连接到固定点的链接要小得多,因此两个链接之间存在较大的惯性比,这很重要,因为较大的惯性比会导致迭代的Projected-Gauss Seidel解算器(Gazebo ODE解算器的默认设置))收敛非常慢(请参阅我们的会议...
erp参数:误差减小参数(ERP)用于指定在下一个仿真步骤中关节误差将被修复的比例。嵌套在joints元素下的本地ERP值会覆盖全局ERP值。有关erp的详细说明请参见这里。也存在关于erp,cfm和kp,kd参数如何等效的证据,即cfm和erp可以准确地仿真弹簧-阻尼器(减震器)的行为。
比如name[0]的关节,它对应角度是position[0],对应速度是velocity[0],以此类推。如果某个项目没有数值,比如effort,可以让这个数组的成员个数为零。11.2机械臂控制 机器人的手臂,只需要两个关节控制量。一个是机械臂基座的升降高度,另一个就是手爪的指间宽度。如表所示,对应sensor_msgs::JointState消息包成员:...