Command(['xacro ', str(path_to_urdf)]), value_type=str ) }] ) 在URDF文件的最前面必须指定一个命名空间,以便正确解析该文件。例如,下面的示例代码是有效xacro文件的前两行代码: <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter"> 4.2 常量 下面来...
<xacro:include filename="mecanum_base.xacro" /> <!-- <xacro:include filename="ros2_control.xacro" /> --> </robot> 主文件一般后缀为.urdf.xacro,副文件可以直接后缀.xacro。 使用xacro复用代码 复用是编程的一个重要思想,xacro可以在以下几种场合实现代码的复用:宏、数学操作和常量声明。 常量声明 ...
robot_state_publisherはURDFフォーマットの文字列をロードして、joint_statesトピックをサブスクライブすることでロボットの座標をtfの形式で出力するパッケージです。 ROS1ではこのやり方は確立されており、xacroパッケージを使ってrobot_descriptionというrosparamにURDFの文字列を設定、robot_state_...
3.9 将xacro转换为URDF 设计完xacro文件之后,我们可以使用以下命令将其转换为URDF文件: 最近在ROS中引入了--inorder选项以增加转换工具的功能。它允许我们按阅读顺序处理文件,比旧版本的ROS添加了更多功能。 我们可以在ROS启动文件中使用下面的命令将xacro转换为URDF,并将其作为robot_description的参数: 我们可以通过制作...
Xacro 导入 与URDF 类似,您可以使用 xacro2proto 将 Xacro 文件转换为与 Webots 兼容的 PROTO 文件。 ros2 run webots_ros2_importer xacro2proto \ --input=path_to_xacro.xacro \ --disable-mesh-optimization \ --output=path_to_proto.proto 纠错...
使用Xacro Xacro 是一种用于 XML 的宏语言,可以帮助简化 URDF 文件的编写。 通过Xacro,可以定义常量、进行简单数学运算以及创建宏来复用代码。 常量 使用<xacro:property>标签定义常量,可以在整个 URDF 文件中复用。 通过${}语法引用这些常量。 数学运算
首先在src/description目录创建一个名为sam_bot_description.urdf的文件,并输入以下内容作为该文件的初始内容: <?xml version="1.0"?> <robot name="sam_bot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> </robot> *注:下面的代码段应放在标签内。建议按照本教程中介绍的相同顺序添加它们。
urdf:存放机器人模型的URDF或xacro文件 meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件 launch:保存相关启动文件 rviz:保存rviz的配置文件 模型可视化效果 我们先来看下这个模型的效果,尝试逆向分下一下机器人的结构。 $ ros2 launch learning_urdf display.launch...
ROS2(Galactic) URDF教程 从零开始构建机器人可视的模型 在本教程中,我们将构建一个机器人可视的模型,该模型看起来很像R2D2。 在后面的教程中,你将学习如何清晰地表达模型,添加一些物理属性,并使用xacro生成更整洁的代码,但目前,我们将重点关注视觉几何结构的正确性。
$ sudo apt install ros-humble-xacro 以下是一些常用的XACRO文件语法,大家了解下。 常量定义 标签用来定义一些常量,比如这样定义一个PI的常量名为“M_PI”,值为“3.14159”,在调用的时候,通过$加大括号,里边就可以使用定义好的常量了。 针对原本...