ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 新软件包的名称是tutorial_interfaces。注意它是一个CMake软件包,目前在纯Python软件包中还没有办法生成.msg和.srv文件。可以在一个CMake软件包中创建一个自定义接口,然后在一个Python节点中使用该接口,这会在本
#include "tutorial_interfaces/srv/add_three_ints.hpp" // CHANGE #include <memory> void add(const std::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request> request, // CHANGE std::shared_ptr<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Response> response) // CHANGE { response->sum = ...
rcl_interfaces : latest=1.6.0, local=1.6.0 rqt_image_overlay_layer : latest=0.3.1, local=0.3.1 rosbag2_interfaces : latest=0.22.6, local=0.22.6 rqt_shell : latest=1.1.1, local=1.1.1 rcl_lifecycle : latest=6.0.5, local=6.0.5 pcl_msgs : latest=1.0.0, local=1.0.0 rcutils : ...
rclcpp::Client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>::SharedPtr client = // CHANGE node->create_client<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts>("add_three_ints"); // CHANGE auto request = std::make_shared<tutorial_interfaces::srv::AddThreeInts::Request>(); // CHANGE request->a = ...
在tutorial_interfaces/msg目录下,新建一个Num.msg文件,其包含一行内容: int64 num 再在同一目录下新建一个Sphere.msg,其包含以下内容: geometry_msgs/Point center float64 radius 2.2. srv definition 在tutorial_interfaces/srv目录下,新建一个AddThreeInts.srv,其中包含这样的结构: int64 a int64 b int64 c -...
先创建依赖包 tutorial_interfaces: ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 进入dev_ws/src/tutorial_interfaces ,然后创建msg和srv目录存放.msg文件和.srv文件: mkdir msg mkdir srv 进入dev_ws/src/tutorial_interface/msg目录,新建 Num.msg文件: ...
ros2 interface show tutorial_interfaces/action/GoLine service: service类型 代码语言:txt AI代码解释 tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode 在代码中声明变量: 代码语言:txt AI代码解释 tutorial_interfaces::srv::TurtleCmdMode 使用时需要包含的头文件
#在tutorial_interfaces/msg/ArrayMessage.msg中 float32[] float_array # 动态浮点数数组 int32[5] int_array # 静态整数数组 geometry_msgs/Pose[] pose_array # 包含几何消息的动态数组 在这个示例中,ArrayMessage消息包含三个数组字段:一个动态浮点数数组float_array,一个静态整数数组int_array(大小为5),...
查看示例代码中的tutorial_interfaces包。 节点通讯常用的ROS2命令行工具 显示节点通讯方式及其类型 第一种方式,查看特定node具备的通讯方式 代码语言:shell AI代码解释 ros2nodelist ros2nodeinfo /turtlesim ➜ src ros2nodeinfo /turtlesim /turtlesim
ROS2 Tutorial Variables Set domain name export ROS_DOMAIN_ID=<domain_id> Set localhost only export ROS_LOCALHOST_ONLY CLI tools ROS2 pkg usage: ros2 pkg [-h] Call `ros2 pkg -h` for more detailed usage. ... Various package related sub-commands options: -h, --help show this ...