设置上述传感器源observation_sources的传感器信息。以laser_scan_sensor作为例子,应将“frame_name”参数设置为传感器坐标系的名称,“data_type”参数应根据话题使用的消息设置为LaserScan或PointCloud,并将“topic_name”设置为传感器发布数据的话题。“marking”和“clearing”参数确定传感器是否向代价地图添加障碍物信息或从...
DataWriter和DataReader之间的数据传输根据QoS策略在RTPS协议中执行。每个DCPS实体根据唯一的用户指定的QoS策略管理数据样本。 DCPS中间件负责基于QoS策略的分布式系统中的数据传输。在不考虑详细的传输实现的情况下,DDS用户将代码生成为DomainParticipant,包括使用DDS API的QoS策略。...
rostopic info /../../ rosrun tf view_frames #将坐标树保存在当前目录下 rosmsg show geometry_msgs/Twist #终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容,它的Topic是/cmd_vel, base controler 订阅Twist消息来控制电机 rostopic echo /cmd_vel #监听速度 echo $ROS_PACKAGE_PATH #查看环境变量 1. 2. 3....
使用ros2 topic hz /micro_ros_arduino_node_publisher查看发布发布频率；2.3 默认波特率+best_effort ...
8. ros2 topic hz 前言 赶了一个星期,终于在中期检查的ddl前完成了三合一报告。但是指导老师对我的ROS非常不信任(我自己更不信任),怀疑我能不能做完毕设。带我的王博建议我自己去看ROS2的官方文档,从头好好学亿下ROS2,学到Service就差不多了。我学东西如果没有输出,经常学多少忘多少,于是写个文章记录一下...
The current QoS of the topic itself, is the same as Depth and Color streams (SYSTEM_DEFAULT) Example: ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_rgbd:=true enable_sync:=true align_depth.enable:=true enable_color:=true enable_depth:=true Metadata topic The metadata messages store ...
topic下有多种命令,以下是ros1的topic命令: 可以看到和ros2的topic没有什么区别 Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic delay display delay of topic from timestamp in header rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz ...
主题(Topic):这个和ROS1中的Topic概念一致,一个Topic包含一个名称和一种数据结构; 7 QoS Policy:Quality of Service,质量服务原则,这个模块在ROS1中可从没见过,看名称就猜测应该是负责数据质量的。QoS是DDS中非常重要的一环,控制了各方面与底层的通讯机制,主要从时间限制、可靠性、持续性、历史记录几个方面,满足...
服务质量(QoS)可能是ROS1和ROS2之间最大的变化-也是我所知最多的问题。ROS2 Foxy版本向命令添加了一个 --verbose选项,ros2 topic info这是朝正确方向迈出的重要一步。这使您可以快速诊断发布者和订阅者何时使用不兼容的QoS。 rosbag2在ROS2 Foxy中有了巨大的升级:它会自动确定服务质量(QoS)的正确设置,以便它...
问为什么ROS2中topic的帧率和realsense image fps的帧数不一样EN我们经常打游戏时非常的关注游戏里的帧率...