apt-catche search ros-kinetic 安装指定的软件包,例如安装:slam-gmapping sudo apt install ros-kinetic.slam-gmapping slam-gmapping是ROS2的一个导航和SLAM(同时定位与地图构建)软件包,它提供了使用gmapping算法进行SLAM的功能。 3. 从Docker容器中运行ROS2 3.1 启动容器 在Docker中安装ROS2之后,可以运行一个新容...
将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 运行build_ros.sh脚本...
rosrun ORB_SLAM2 MonoAR PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 1. 运行Stereo双目摄像头节点 For a stereo input from topic/camera/left/image_rawand/camera/right/image_rawrun node ORB_SLAM2/Stereo. You will need to provide the vocabulary file and a settings file. If youprovide rectification...
KartoSLAM是基于图优化的方法,用高度优化和非迭代 cholesky矩阵进行稀疏系统解耦作为解,图优化方法利用图的均值表示地图,每个节点表示机器人轨迹的一个位置点和传感器测量数据集,箭头的指向的连接表示连续机器人位置点的运动,每个新节点加入,地图就会依据空间中的节点箭头的约束进行计算更新。 与gmapping 差不多,更适合用...
ROS2 运行gmapping 本人使用的是ubuntu20.04 foxy版本 步骤: 源码安装gmapping mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping cd ~/ros2_ws colcon build source install/local_setup.bash
1 导航实现01_SLAM建图 SLAM算法有多种,当前我们选用gmapping,后续会再介绍其他几种常用的SLAM实现。 1.1.gmapping简介 gmapping 是ROS开源社区中较为常用且比较成熟的SLAM算法之一,gmapping可以根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图,对应的,gmapping对硬件也有一定的要求: ...
1. gmapping: 源码链接:https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping 启动: ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py 2. cartographer: 源码链接:https://github.com/ros2/cartographer_ros 3. littleslam: 源码链接:https://github.com/rsasaki0109/littleslam_ros2 ...
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - # 安装gmapping rcm ros2_algorithm install_ros2_gmapping_source 测试: 启动你自己的底盘,获取odom数据 启动你自己的雷达,获取scan数据 启动命令 ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py...
步骤: 新开终端, 启动gazebo ./multi_scripts/single_gazebo.sh 效果如图: 新终端,启动导航 ./multi_scripts/single_nav.sh 新终端,启动建图 ./multi_scripts/single_slam.sh slam_gmapping 说明:默认是使用slam_gmapping 也可以使用slam_cartographer或slam_toolbox ...
8.4 slam_gmapping功能包书名: ROS与ROS2开发指南 作者名: 张锐主编 本章字数: 147字 更新时间: 2023-09-07 19:09:07首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新为新人 登录订阅本章 >...