一、 ros2 bag 命令工具 在ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具,可以方便的实现数据的录制回放等操作,ros2 bag 的基本使用语法如下: convert 给定一个 bag 文件,写出一个新的具有不同配置的 bag 文件; info 输出 bag 文件的相关信息; list 输出可用的插件信息; play 回放 bag 文件数据; r
在ROS2中读取rosbag2文件可以通过编写C++代码来实现。以下是一个详细的步骤指南,包括安装和配置ROS2环境、安装rosbag2包、编写C++代码读取rosbag2文件、编译并运行代码,以及调试代码。 1. 安装并配置ROS2环境 首先,确保你已经安装了ROS2,并且已经正确配置了环境。如果还没有安装,可以参考ROS2的官方文档进行安装。
rosbag record scan tf 这样会把记录的scan和tf话题上发送的所有消息,都保存在一个.bag文件中,默认是按照"年-月-日-时-分-秒"的名称,形如,2023-10-13-08-28-57.bag 当然也可以指定名称,或者加前缀来表示。 rosbag record -O test.bag scan tf 生成的文件:test.bag rosbag record -o test.bag scan...
我们尝试使用bag工具来记录话题数据,并二次重放。 一、安装 当我们安装ROS2的时候,这个命令行工具已经为我们自动安装了,这里我们就不需要再次安装。 二、记录 2.1 常用指令 启动talker ros2 run demo_nodes_cpp talker 2.1.1 记录 /topic-name 为话题名字 ros2 bag record /topic-name 2.1.2 记录多个话题的数...
一、ROS1与ROS2 Bag包互换 ROS1和ROS2在Bag文件格式上有所区别,因此直接互换Bag包是不可行的。为了实现互换,我们需要使用第三方工具进行转换。rosbag2是ROS2中用于处理Bag文件的工具,而rosbag_migration则是专为ROS1和ROS2 Bag包转换设计的工具。 1. 安装依赖 首先,确保你的系统中安装了ROS1和ROS2以及相应的...
$ cd bag $ ros2 topic list $ ros2 bag record /ros2_robot/duckiebot_node/image 1. 2. 3. 4. 可以看到当前目录下创建了一个以rosbag2+时间戳的目录,目录下有一个metadata.yaml文件,内容是数据记录的相关信息介绍,另外一个db3格式文件,就是我们记录下来的主题数据。
ros2 bag reindexFor up-to-date information on the available options for each, use ros2 bag <verb> --help.Moreover, rosbag2_transport::Player and rosbag2_transport::Recorder components can be instantiated in rclcpp component containers, which makes possible to use intra-process communication fo...
在ROS1环境中,你可以使用它来读取和写入bag文件。 转换步骤 转换ROS2的bag文件到ROS1的格式涉及以下步骤: 步骤1:在ROS2环境中读取bag文件 首先,你需要在ROS2环境中使用rosbag2工具读取bag文件。打开一个新的终端窗口,并设置ROS2环境变量。然后,使用以下命令读取bag文件: ros2 bag play /path/to/your/ros2_...
ROS2部分读取对应的文件夹,并将对应的文件publish出来,并通过ros2 bag record的方式录制。 importcv2importrclpyfrom rclpy.nodeimportNodefrom sensor_msgs.msgimportImagefrom cv_bridgeimportCvBridgefrom cv_bridgeimportCvBridge,CvBridgeErrorclassImage_Publisher(Nod...
在ROS2中,可以使用rosbag2来读取rosbag文件中的数据。rosbag2是ROS2中用于记录和回放消息数据的工具。 要在ROS2中从rosbag2中读取数据,可以按照以下步骤进行操作: ...