qos_profile.durability(RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL);//持久性策略 qos_profile.history(RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST);//历史记录策略 qos_profile.deadline(rclcpp::Duration(1,0));//截止时间1s odom_publisher_=this->create_publisher("odom",qos_profile);...
这使用RMW实现的默认值来设置所有策略。不同的RMW实现可能具有不同的默认值。 点击此处https://github.com/ros2/rmw/blob/humble/rmw/include/rmw/qos_profiles.h获取上述配置中使用的具体策略。这些配置文件中的设置可能会根据社区的反馈进行进一步调整。 四、QoS 兼容性 注意:本部分内容适用于发布者和订阅者,同样...
(5)参数事件(qos_profiles.h:rmw_qos_profile_parameter_events) 与参数Profile相同。 (6)传感器数据(qos_profiles.h:rmw_qos_profile_sensor_data) 在大多数用例中,需要实时读取传感器的数据而无需读取所有数据。也就是说,开发者希望尽快地获取最新数据,为此可以丢失一些数据。因此,传感器需要Best effort和更小的...
为了兼容不同场景下的通信需求,ROS 2 提供了 服务多样的 Qos 服务质量来调整通信策略,但同时也带来了一些问题,比如明明话题发布正常,但是无法被订阅,RVIZ2 无法显示传感器消息等等,这些都是 Qos 的兼容性和配置造成的问题,本文主要来自 ROS2 中文文档,最后结合 FishBot 的里程计话题订阅和显示来介绍 Qos 在实际样例...
一组QoS策略组合在一起,形成一个QoS配置文件。头文件 /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h 可看到当前的默认服务质量配置策略。 cat /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h # 查看 static const rmw_qos_profile_t rmw_qos_profile_sensor_data # 查看 static const rmw_...
配置ROS Middleware(RMW) DDS是ROS2中的重要部分,ROS2默认使用的RMW是FastRPTS,我们也可以通过以下环境变量将默认RMW修改为OpenSplice: RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp 安装依赖ROS1的功能包 ROS2在很长一段时间会和ROS1并存,所以目前很多ROS2中的功能包需要依赖ROS1中的功能包,ROS2也提供了与ROS1之间通信...
QoS profiles是RMW为典型使用场景设置的QoS组合，如默认publishers/subscriptions profile中reliability默认为reliable，history为Keep Last，Sensor data profile中reliability选择Best effort，Services profile中durability为volatile。QoS compatibilities指的是收发之间要协调，例如发布者为Best effort时订阅者不可能为...
These correspond to rmw_qos_profile_system_default, rmw_qos_profile_default, rmw_qos_profile_parameter_events, rmw_qos_profile_services_default, rmw_qos_profile_parameters, and SENSOR_DATA, respectively. enable_d2c_viewer: Publishes the D2C overlay image (for testing only). device_num: The ...
Sensor data: rmw_qos_profile_sensor_data For sensor data, in most cases it’s more important to receive readings in a timely fashion, rather than ensuring that all of them arrive. That is, developers want the latest samples as soon as they are captured, at the expense of maybe losing ...
A set of QoS “policies” combine to form a QoS “profile”. Given the complexity of choosing the correct QoS policies for a given scenario, ROS 2 provides a set of predefined QoS profiles for common usecases (e.g. sensor data). At the same time, users are given the flexibility to ...