wget https://raw.githubusercontent.com/SebastianGrans/ROS2-Point-Cloud-Demo/master/config/config.rviz 进入launch子目录,并运行以下命令下载两个启动文件: wget https://raw.githubusercontent.com/SebastianGrans/ROS2-Point-Cloud-Demo/master/launch/pcd_publisher_demo.launch.py wget https://raw.githubuse...
在回调函数中,通过点云数据中的点数据右乘构造函数中定义的旋转矩阵来实现对点云进行旋转,并使用后面定义的point_cloud()函数将存储在numpy数组变量self.points中的点云数据转换成sensor_msgs.msg.PointCloud2消息对象,然后调用发布者变量self.pcd_publisher的publish()方法将该消息对象发布到/pcd话题上。 然后定义了...
注:运行rosrun xxx 不输出时: 如“rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub” 输入: rostopic echo 话题名称 1. 如: “rostopic echo fang” (fang为文件中定义的) 例: 2.2 发布与订阅 2.2.1 发布方: #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> /* 发布方实现: 1.包含...
void Node::HandlePointCloud2Message( const int trajectory_id, const std::string& sensor_id, const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg) { absl::MutexLock lock(&mutex_); if(!sensor_samplers_.at(trajectory_id).rangefinder_sampler.Pulse()) { return; } map_builder_bridge_.sensor_bridge...
可以通过以上方式控制机器人的运动了. 3. 在rviz中显示 roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch --screen 在rviz的现实中,为了便于显示我只添加了camera rgb图像 (topic: /camera/rgb/image_raw)和 PointCloud2 (topic:/camera/depth/points). 同样也可以在左边的列表中添加laserscan (topic: /sc...
ros2 launch realsense2_camera demo_pointcloud_launch.py 默认启动 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py 指定激活点云,定制设备型号 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_pointcloud:=true device_type:=d435i 指定配置文件 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py config...
/ray/pointcloud2 /ray/range /ray/rosout /rosout 打开rviz2,查看数据可视化: rviz2 这时候,rviz2中什么也没有,还有一个黄色警告。 tf数据没有,map坐标应该也是不对的。怎么办?先看看,激光的坐标吧? 使用ros2 topic echo,当然也可以查看源码确定具体坐标名称: ...
ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo,包含两个topic,从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic (0)踩踩(0) 所需:1积分 Windows OpenCV编译后的库文件 2024-09-04 14:50:23 积分:1 ...
ORBSLAM2_with_PointCloud编译ROS包并使用kinect2实现室内稠密点云地图创建,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
The only required argument to provide is the **topic name** so Patchwork++ knows which PointCloud2 to process: ```sh ros2 launch patchworkpp.launch.py visualize:=false use_sim_time:=true topic:=/lexus3/os_center/points base_frame:=lexus3/os_center_a_laser_data_frame ros2 launch pat...