在该函数中,首先断言输入参数cloud是否为PointCloud2类型的消息,如果不是就会抛出错误提示并中断程序;接着调用后面定义的_get_struct_fmt()函数并以cloud.is_bigendian、cloud.fields和field_names作为输入参数获取二进制点云数据的格式字符串(fmt);然后通过输入参数cloud获得点云数据的width、height、point_step、row_...
stringname #属性的名字,比如点云包含‘x’,'y','z'这些,具体看实例 uint32offset #由于实际点在PointCloud2消息中排列是一维数组的形式,偏移量有助于区分点之间的信息 uint8datatype #属性的数据类型,可选的是上面的8个枚举类型 uint32count #属性的个数,这里我也没有完全搞懂(TODO...) boolis_bigendian...
PointCloud2 点云格式 PointCloud2 是ros的一种点云格式 具体官方数据http://docs.ros.org/en/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width sensor_msgs/PointField[] fields uint8 INT8=1 uint8 UINT8=2 ...
ROS2作为一款功能强大的机器人操作系统,对点云数据的处理和格式有严格的要求。 1. PCL格式:PCL(Point Cloud Library)是一种广泛使用的点云处理库,其格式是点云数据常用的输出格式之一。PCL格式包含了点云数据的所有信息,包括每个点的坐标、法线、颜色等。 2. XML格式:XML(Extensible Markup Language)是一种标记...
在ROS框架中，PointCloud2是一种表示点云数据的格式。它包含了一些关键属性，如height、width以及data字段。height属性表示点云数据中有多少行，如果点云数据是二维的，那么height就是点的数量。width属性表示点云数据中有多少列，如果是二维数据，width则是每个点的维数。对于一维点云数据，height通常设置为...
PointCloud2的data是序列化后的数据,直接看不到物理意义,可以转到PointCloud处理 #include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<sensor_msgs/PointCloud.h>#include<sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>sensor_msgs::PointCloud clouddata; sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg, clouddata); ...
pc2_msg=point_cloud2.create_cloud(self.header,self.fields,points) self.publisher_.publish(pc2_msg) ifself.moving: self.counter+=1 defmain(args=None): rclpy.init(args=args) pc_publisher=PointCloudPublisher() rclpy.spin(pc_publisher)
简介: ROS中PointCloud转换为PointCloud2类型 引用头文件首先,引用对应的头文件:#include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> #include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>定义接听/发布ros::Subscriber subMMWCloud; ros::Publisher pubLaserCloud; subMMWCloud = nh....
cloud.points[i].y = msg.detection_array[i].f_y; cloud.points[i].z = msg.detection_array[i].f_z; } } // 转换为 PointCloud2 消息 sensor_msgs::msg::PointCloud2 msg2; pcl::toROSMsg(cloud, msg2); msg2.header.frame_id = "map"; // 设置坐标系 ...