# the array empty. 1.1 header部分 头部分,主要是设置雷达的frame_id和时间戳,在microros中可以这样赋值 pub_msg.header.frame_id = micro_ros_string_utilities_set(pub_msg.header.frame_id, "laser"); // 初始化消息内容 int64_t current_time = rmw_uros_epoch_millis(); pub_msg.header.stamp.sec...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty 这将返回: /clear /reset ros2界面显示 您可以从命令行调用服务,但首先需要知道输入参数的结构。 ros2 interface show <type_name> 要对/clear服务的Empty类型运行此命令,请执行以下操作: ros2 interface show std_srvs/srv/Empty 这将返回: --- ---将请求结构(上面...
ros2 run turtlesim turtlesim_node 1. 2. 这个命名以后会经常使用:turtlesim是工作包(package)的名字,turtlesim_node是可以执行的文件名。 小乌龟窗口会弹出来,类似: 使用如下命令即可查看当前的ros 图中有哪些节点: ros2 node list 1. 返回的结果应该: /turtlesim 1. 即只有一个节点, 节点名/turtlesim。 如果...
ROS2 jazzy with ROS_DISCOVERY_SERVER and ROS_SUPER_CLIENT [TCP/UDP] 2 PC physical Server and Client ros2 node list - EMPTY by ros2 topic list OKbugSomething isn't workingFastDDSFastDDS support #1617 openedNov 3, 2024byartemprudnikovuae ...
ros2 node list ros2 topic list ros2 topic echo /scan 1. 2. 3. 接着打开终端,输入rviz2打开rviz 修改配置,显示过去5s数据 四、总结 本节我们成功实现了使用超声波和舵机模拟雷达数据,并将其合成scan发布到电脑上使用rviz2进行可视化。至此我们完成了ROS2硬件控制的所有课程。下面迎接你的将是移动机器人和...
可以再开启一个terminal2由list指令查看节点、服务、话题和动作,了解运行细节: ros2 node list /teleop_turtle /turtlesim /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose /clear /kill /reset /spawn /teleop_turtle/describe_parameters ...
Empty类型表示服务请求部分的数据是没有的,发送请求的时候不需要任何数据。 6.2.1 ros2 service list -t 类似查看所有节点的主题消息类型,也可以用类似的方式查看所有服务的数据类型,需要在list命令后边加上“–show-types”配置,或者简写为“-t”。 ros2 service list -t ...
在ROS2中,仍然可以使用类Node方式的编写自己的main函数,但对于通常情况不建议这样做; 将多个节点运行在同一个进程中,可以降低开销并且可选择更高效的通信方式(甚至达到0拷贝的效率),参考,Setting up efficient intra-process communication — ROS 2 Documentation: Iron documentation ...
-- Set camera name. If empty, defaults to sensor name (i.e. "sensor_name") --> <camera_name>front_camera</camera_name> <!-- Set TF frame name. If empty, defaults to link name (i.e. "link_name") --> front_camera_link <hack_baseline>0.2</hack_baseline> </plugin> </sensor...
sub = ros2subscriber(node,"/example_topic"); Create a message and send the message. custom_msg = ros2message("example_b_msgs/Standalone"); custom_msg.int_property = uint32(12); custom_msg.string_property='This is ROS 2 custom message example'; send(pub,custom_msg); pause(3)% Allo...