ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args --remap image_raw:=image_raw/upperright_cam 软件包的依赖项 软件包image_transport可以设置图像的压缩传输,因此,需要在您的工作空间中安装image_common存储库中image_transport软件包的ROS 2分支。命令如下: git clone --branch ros2 https://github.com/...
<build_export_depend>image_transport</build_export_depend> <!-- Export information, can be used by other packages --> <export> <!-- Export any specific information here --> </export> </package> 创建工程 发布节点 image_pose_publisher.cpp 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ...
•查看 ROS1 功能包中依赖的包,在 ROS2 工作空间下创建对应的功能包: ros2 pkg create hk_camera --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs cv_bridge image_transport •如果不确定在 ROS2 中对应于 ROS1 的依赖是什么,可以...
//定义一个image_transport实例,用来发布和订阅ROS系统的图像 //定义ROS图象接收器 ,订阅主题的变量 //定义ROS图象发布器 ,发布主题的变量 public: ImageConverter() :it_(nh_) //构造函数 { =subscribe("camera/image_raw", 1, &ImageConverter::convert_callback, this); //定义图象接受器,订阅话题是“c...
image_transport :支持懒订阅者,添加设置回调组和允许列表的选项。 ros2cli :增加了 --log-file-name 命令行参数和订阅选项中的 QoS。 rosbag2 :支持服务数据的录制和回放,新增过滤模式,优化播放器和录音机组件的性能。 rviz2 :添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。 一键安装支持 Jazzy ...
请注意我所说的是“如果你要自己创建发布者”。由于缺少订阅者连接回调,ROS 1中许多被广泛使用的包的ROS 2端口都是不可使用的,例如:message_filters、image_transport、image_proc、depth_image_proc…… 相关问题可以浏览这篇帖子:订阅匹配中的ROS 2的发布者回调 (https://...
image_transport:支持懒订阅者,添加设置回调组和允许列表的选项。 ros2cli:增加了 --log-file-name 命令行参数和订阅选项中的 QoS。 rosbag2:支持服务数据的录制和回放,新增过滤模式,优化播放器和录音机组件的性能。 rviz2:添加 TF 显示的正则表达式过滤字段和话题状态的订阅频率显示。
# Terminal1:ros2 run message_transport talker # Terminal2:ros2 run message_transport listener 结果如下: 2.图片传输 参考自:https://github.com/ros-perception/image_transport_tutorials image_publisher.cpp创建发布者节点“image_publisher”,调用opencv读取图片,并使用cv_bridge将图片格式转为ROS可传输的消息...
图片的压缩和解压 默认如果安装了image_transport_plugins,图片会自动压缩处理 但是rviz2目前还不直接使用压缩的图片,需要做如下解压 ros2 run image_transport republish compressed --ros-args --remap in/compressed:=image_raw/compressed raw --ros-args --remap out:=image_raw/uncompressed 纠错...
sensor_msgs/msg/Image, through ros_ign_bridge or ros_ign_image sensor_msgs/msg/PointCloud2, through ros_ign_bridge or ros_ign_point_cloud 新终端,执行命令 使用图像桥(单向,使用 image_transport) # RGB image ros2 launch ros_ign_gazebo_demos image_bridge.launch.py image_topic:=/rgbd_camera...