from example_interfaces.srv import AddTwoInts class Service_Server(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) # 创建一个服务端,使用的是create_service函数 # 参数分别为:服务数据类型、服务名称、服务回调函数 self.src = self.create_service(AddTwoInts, "/add_two_ints", sel...
rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr add_ints_server_; // 收到请求的处理函数 void handle_add_two_ints( const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request, std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response) { R...
在工作空间下的src文件夹中创建功能包example_ros2_interfaces添加example_ros2_interfaces和rclcpp依赖,并自动生成example_interfaces_robot_01节点。 因为--node-name只支持创建一个节点,我们再添加一下另外一个节点。 cd chapt3_ws/ ros2 pkg create example_interfaces_rclcpp --build-type ament_cmake --depende...
rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr add_ints_server_; // 收到请求的处理函数 void handle_add_two_ints( const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request, std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response) { R...
Msg, Srv, etc. ROS interfaces used in examples. Contribute to ros2/example_interfaces development by creating an account on GitHub.
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.h>添加接口头文件 rcl_service_t service; 定义服务 example_interfaces__srv__AddTwoInts_Request res;定义请求数据存储位置 example_interfaces__srv__AddTwoInts_Response req;定义响应数据存储位置
ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}" 七、Parameter 7.1 命令概览 7.2 命令解释 7.2.1 查看参数名称 ros2 param list 7.2.2 详细查看一个参数的信息 ros2 param describe <node_name> 7.2.3 获取参数...
ament_target_dependencies(service_server_01 rclcpp example_interfaces) 2. 在packages.xml中导入,具体是添加depend标签并将消息接口写入 1 <depend>example_interfaces</depend> 3. 在代码中导入,C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp" 1 #include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"...
编译完成后在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/include下你应该可以看到C++的头文件。在chapt3_ws/install/example_ros2_interfaces/local/lib/python3.10/dist-packages下应该可以看到Python版本的头文件。 接下来的代码里我们就可以通过头文件导入和使用我们定义的接口了。
<build_depend>example_interfaces</build_depend><build_depend>rclcpp</build_depend><build_depend>rclcpp_components</build_depend><build_depend>rcutils</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend> <exec_depend>example_interfaces</exec_depend><exec_depend...