ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_header 1. 2. 进入include,新建头文件minimal_publisher.hpp cd ~/dev_ws/src/cpp_header/include/cpp_header touch minimal_publisher.hpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include <string> #include "rclcpp...
原因我们在代码里包含了"rclcpp/rclcpp.hpp"头文件,但是g++找不到这个头文件,解决方法就是告诉g++这个头文件的目录。 首先我们要找到这个头文件在哪里,这个头文件是ROS2的客户端库,其地址肯定在ROS2的安装目录下,即/opt/ros/humble/include/rclcpp。 cd /opt/ros/humble/include/rclcpp ls rclcpp/* | grep rcl...
在<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>后增加 <depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend> 编辑CMakelist.txt 在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 再增加可执行文件,ros2 run能够调用的名称 include_directories(inc...
在ROS2里面,消息类型的来源不同会让我们对CMakeLists.txt和package.xml进行不同的修改。 本菜鸡就消息类型的来源做了分类,并po出所有的CMakeLists.txt、package.xml以及msg文件和cpp 代码: 消息类型来自于别的接口包 自定义消息类型 自定义消息类型来自于别的接口包 消息类型来自于功能包自身 引用方式不同时CMake...
将上述CMakeLists.txt文件与你的C++代码一起放置在适当的目录中,并使用colcon build命令进行编译。编译成功后,你可以运行生成的可执行文件来验证ROS 2中当前时间的获取。
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 终端将返回一条消息,验证cpp_pubsub包及其所有必要的文件和文件夹的创建。 导航到dev_ws/src/cpp_pubsub/src中,这就是包含可执行文件的源文件所在的目录。 2.编写一个发布节点 首先,通过以下命令下载示例talker代码(在src目录下): ...
首先我们要找到这个头文件在哪里,这个头文件是ROS2的客户端库,其地址肯定在ROS2的安装目录下,即/opt/ros/humble/include/rclcpp。 cd /opt/ros/humble/include/rclcpp ls rclcpp/* | grep rclcpp.hCopy to clipboardErrorCopied 1.
ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来的。本篇文章我们详细介绍一下ament_cmake常用的语句。 一个功能包的诞生 使用ros2 pkg create <package_name>可以生成一个功能包的框架。 一个功能包的构建信息将会包含在CMakeLists.txt和package.xml这两个文件中。package.xml文件中包含该功能包的依赖信息,它可以...
对于每个包,将创建一个子文件夹,例如正在其中调用CMake。 install目录是每个包的安装位置。 默认情况下,每个包都将安装到单独的子目录中。 log目录包含关于每个colcon调用的各种日志记录信息。 创建工作区 首先,创建一个目录(ros2_ws)以包含我们的工作区: ...
客户端库如rclc、rclcpp、rclpy等使用ROS客户端库接口（rcl API）来避免复制逻辑和功能，实现更瘦且一致的客户端库。rcl API位于GitHub上的ros2/rcl存储库，包含用于定义接口的C头文件，实现则由同一存储库中的rcl软件包提供。ROS中间件接口（rmw API）是构建ROS所需原始中间件功能集的顶层，不同中间...