在ROS2(Robot Operating System 2)中,发布订阅模型是一种常用的通信机制,它允许节点之间异步地交换信息。以下是对ROS2发布订阅模型的详细解释,以及如何编写和使用发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)节点的指南。 1. 理解ROS2的基本概念和特性 ROS2是一个为机器人软件提供架构和工具的框架,它支持多机器人系统,具...
工作空间是一个包含ROS2功能包的一个文件夹。在我们使用ROS2的时候我们必须在终端source安装目录的工作空间的配置文件,这样我们才可以正常使用ROS2的各种功能。 关于ROS的工作空间,我们称ROS安装时候系统的工作空间为底层的工作空间,我们可以新建一个新的工作空间,在这个空间中编写自己的功能包,不对安装的底层工作空间...
发布/订阅Topic是ROS2中用于节点间通信的一种机制。在ROS2中,一个节点可以作为发布者(Publisher)发布消息到某个话题(Topic),而其他节点可以作为订阅者(Subscriber)订阅这个话题以接收消息。这种发布/订阅模型允许解耦的通信方式,使得不同节点之间可以灵活地进行数据交换。 这里把发布者和订阅者的简单示例介绍一下,这里...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 查询tf tree,与上一个命令区别是该命令动态查询当前tf tree,当前的任何变化都能当即看到,如何时断开连接,捕捉到这些然后通过rqt插件显示出来。 3. 查看两个frame之间的变换关系 rosrun tf tf_echo[reference_frame][target_frame] 1....
在这篇文章中,我们简单介绍图像消息的发布于订阅。我们编写两个节点,一个节点叫做image_publisher,一个节点叫做image_subscriber,一个发布图像,一个接收图像并显示。 学习内容 图像消息结构 ROS2中图像消息类型为sensor_msgs::msg::Image,需要包含头文件sensor_msgs/msg/image.hpp。 首先我们先来看一下sensor_msgs:...
原因:在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时,发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的,通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。 1. 安装和配置ROS环境 按照官网教程一步一步安装即可。 针对Linux16.04 Kinetic版本 2. ROS环境管理 ...
节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。
Arduino发布消息到主题ros2_chatter,并订阅主题ros2_led。 使用如下命令控制LED灯: 点亮:ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 1}" 关闭:ros2 topic pub /ros2_led std_msgs/msg/Bool "{data: 0}" 思考题:如何实现LED闪烁?
ROS工程的自定义消息迁移到ROS2 基本操作 1. 创建工作空间 mkdir~p ~/ros2_example_projcdros2_example_proj colcon build 2. 创建自定义消息功能包 cdsrc ros2 pkg creat --build-typeament_cmake utilcdutilmkdirsrcmkdirmsgcd.. 3. 在msg文件夹中创建自定义msg文件 Num.msg ...
create_publisher是ros2中创建发布者的函数 定时器的创建类似单片机中的定时中断函数。不过ros2可能是多线程,可能不中断主程序执行。这句话瞎猜的。 2.2 创建订阅者 创建了发布者之后,我们可以创建在终端手动订阅,看发布的消息是不是自己想要的,调试时很方便。