要启动Gazebo与ROS 2的集成环境,你可以按照以下步骤进行操作: 1. 确保ROS 2环境已正确安装并配置 首先,确保你已经正确安装了ROS 2,并且已经正确配置了环境变量。你可以通过运行以下命令来验证ROS 2是否安装成功: bash ros2 --version 2. 安装并配置Gazebo相关依赖和插件 Gazebo是一个三维物理仿真平台,通常与ROS...
pause参数:若设置为true,则会以仿真暂停状态启动Gazebo;默认为false,这样会以仿真运行状态启动Gazebo; use_sim_time参数:默认为true,这会告知 ROS 2节点请求时间来获取 Gazebo 发布的仿真时间,并将该仿真时间发布在 ROS 2话题 /clock 上;若设置为false,则不获取和发布仿真时间; gui参数:默认为true,这样会启动Gaze...
现在,我们可以使用ros2 launch命令启动TurtleBot3的Gazebo仿真环境。在终端中运行以下命令: ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 这将启动一个名为turtlebot3_world的Gazebo环境,其中包含TurtleBot3 burger机器人。 六、探索不同环境 要切换到不同的Gazebo环境,你可以修改turtlebot3_world.launch.p...
我在学习ros2_21_tuturialz中learning_gazebo章节,我把我的小车模型进行了替换(urdf,launch),其中展示一个launch如下: 然后进行编译运行,运行结果如下: 终端也没有报错 gazebo里面什么也没有,但左边一栏里有显示车模型 我看终端没有报错,但没有显示,以为是虚拟机运行gazebo比较卡的原因,后来试试服务器也一样没有,...
启动键盘控制 $ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard 效果图如下: 启动empty地图 新开终端,启动gezebo,并带有empty地图 $ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py 效果如下: 启动world地图 新开终端,启动gezebo,并带有world地图 $ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ...
但最后单独使用gazebo则可以打开 解决办法是在运行命令之前刷新环境变量:source /usr/share/gazebo/setup.bash,然后再运行命令:ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py 即可正常运行: 为了以后都可以正常打开gazebo,这里可以将source /usr/share/gazebo/setup.bash这句命令添加到.bashrc中: ...
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard 1. 效果图如下: 启动empty地图 新开终端,启动gezebo,并带有empty地图 $ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py 1. 效果如下: 启动world地图 新开终端,启动gezebo,并带有world地图 $ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py ...