在ROS2(Robot Operating System 2)中关闭节点可以通过几种不同的方式实现,具体取决于你的使用场景和偏好。以下是几种常见的方法来关闭 ROS2 节点: 1. 使用命令行工具关闭指定节点 如果你知道要关闭的节点的名称,可以使用 ROS2 提供的命令行工具来关闭它。例如,你可以使用 ros2 node kill 命令来关闭指定的节点。
要关闭 ROS2 节点,我们可以通过创建一个 Python 节点,然后向该节点发送关闭信号来实现。具体来说,我们可以使用rclpy库创建一个节点,并使用rclpy.shutdown()方法来关闭该节点。下面是一个简单的示例代码: importrclpydefmain():rclpy.init()node=rclpy.create_node('my_node')# 在这里添加你的节点逻辑node.destroy...
nodename = Node("node_print_hello_world")# 创建ROS2节点对象并进行初始化 while rclpy.ok():# 当系统正常运行 nodename.get_logger().info("Hello World!") # 日志输出 time.sleep(1) # time休眠循环 nodename.destroy_node() rclpy.shutdown() #关闭ROS2的Python接口 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7...
ros2 node list 1. 查看节点信息 ros2 node info <node_name> 1. 重新映射节点名称(给节点换一个名字,因为不能同时运行两个同名的节点,所以需要用到换名,例如下面这行代码就是把turtlesim换名字为my_turtle) ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle 1. ROS2工作空间与...