RViz2:ROS2中的3D可视化工具,用于展示和调试传感器数据和机器人状态。 显示面板:展示不同类型的数据。 工具:与可视化数据交互。 配置文件:定义RViz2的布局和显示设置。 TurtleBot3:一个低成本的ROS兼容机器人平台,用于教育和研究,具备硬件和软件的开源设计。 硬件:包括机器人底盘、传感器(如激光雷达、摄像头)、计算机...
以sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-desktop格式安装ROS2时,RViz已经默认被安装了。 如果rviz没有安装,请调用如下命令自行安装: sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz2 备注:命令中的 [ROS_DISTRO] 指代ROS2版本。 2.启动 rviz2的启动方式比较简单,常用启动命令有两种。 方式1:rviz2; 方式2:ros2 run...
git clone https://github.com/HaofeiMa/urdf_ros2_rviz2.git 完成之后,可以首先测试一下是否可以正常build以及显示现有模型: shell 1 2 3 colcon build source install/setup.bash ros2 launch urdf_ros2_rviz2 view_robot_launch.py 应该可以看到 Rviz2 界面以及现有模型。 三、修改功能包 (1)创建功能包 ...
317 1 04:24 App ROS2 Rviz 实战:给 panda 机械臂场景塞个圆柱体 1608 0 09:00 App 《ROS 2机器人开发从入门到实践》9.5.5 完成机器人建图并保存地图 883 0 06:28 App 一文搞定!ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿 809 0 06:10 App 《ROS 2机器人开发从入门到实践》10.1...
map到odom的关系不需要写,slam_toolbox在正常工作后会补偿掉。如果不用slam,只看激光雷达数据,把rviz的fixed frame(记不清了,反正是左上角的),改为其中一个已知存在的坐标系就能避免“discarding message because the queue is full”的问题。 在使用slam_toolbox时,如果存在这样的关系:base_footprint到base_...
你应该在 RViz 中看到一个空的世界: 在RViz 显示选项卡中,按添加: 从moveit_ros_visualization 文件夹中,选择“MotionPlanning”作为 DisplayType。按“Ok”。 您现在应该在 RViz 中看到 Kinova 机器人: 加载运动规划插件后,我们可以对其进行配置。在“显示”子窗口的“全局选项”选项卡中,将固定框架字段设置为/...
验证RViz是否成功安装并能正常运行: 安装完成后,你可以通过运行以下命令来启动RViz,以验证它是否成功安装并能正常运行: bash rviz2 如果RViz成功启动并显示了一个空的3D视图窗口,那么说明RViz已经成功安装并可以正常运行。 通过以上步骤,你应该能够成功地在ROS 2中安装并运行RViz。如果在安装过程中遇到任何问题,请检...
大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下: 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹,编写launch文件
运行rviz2:在另一个终端窗口中,启动rviz2: ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连...
由于在ROS 2中RViz2默认情况下并不支持对IMU数据的可视化显示,因此需要自己添加专门用于显示sensor_msgs/Imu消息数据的插件。本文将通过添加Github网站上的imu_tools开源存储库中的rviz_imu_plugin插件软件包来将IMU数据中的线性加速度、角速度、方位等数据在RViz2中进行可视化显示。