以sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-desktop格式安装ROS2时,RViz已经默认被安装了。 如果rviz没有安装,请调用如下命令自行安装: sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz2 备注:命令中的 [ROS_DISTRO] 指代ROS2版本。 2.启动 rviz2的启动方式比较简单,常用启动命令有两种。
3.建立launch文件 在目录src/fishbot_description下创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件。 mkdir launch touch display_rviz2.launch.py 完成后的目录结构: ├── fishbot_description │ ├── __init__.py ├── launch │ └── display_rviz2.launch.py ├── package.xml ├─...
RViz 可视化工具 许多教程都使用moveit_visual_tools演示来逐步完成。在继续下一个教程之前,最好先启用RvizVisualToolsGui。 从“面板”菜单中,选择“添加新面板”。从菜单中,选择“RvizVisualToolsGui”并单击确定。您将看到新面板添加到 RViz。 保存您的配置 RViz 可让您将配置保存在 下。您应该在继续学习...
RViz2:ROS2中的3D可视化工具,用于展示和调试传感器数据和机器人状态。 显示面板:展示不同类型的数据。 工具:与可视化数据交互。 配置文件:定义RViz2的布局和显示设置。 TurtleBot3:一个低成本的ROS兼容机器人平台,用于教育和研究,具备硬件和软件的开源设计。 硬件:包括机器人底盘、传感器(如激光雷达、摄像头)、计算机...
ld.add_action(rviz2_node) 1. 2. 3. 先运行rviz和robot_state_publisher source install/setup.bash ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py 1. 2. 观察此时rviz界面,可以看到轮子疯狂转动 5.课后练习 尝试将左右轮速度参数化,然后尝试采用rqt动态参数配置工具,实时控制轮子的转速。
运行rviz2:在另一个终端窗口中,启动rviz2: ros2 run rviz2 rviz2 在rviz2中添加URDF显示:在rviz2界面中,点击左上角的“Add”按钮,搜索并选择“URDF”显示类型。在出现的属性窗口中,设置“URDF file”为您的URDF文件路径。 配置URDF显示:您可以在属性窗口中进一步配置URDF的显示属性,如颜色、透明度、连杆间的连...
【ROS2机器人入门到实战】RVIZ2可视化移动机器人模型,大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。
验证RViz是否成功安装并能正常运行: 安装完成后,你可以通过运行以下命令来启动RViz,以验证它是否成功安装并能正常运行: bash rviz2 如果RViz成功启动并显示了一个空的3D视图窗口,那么说明RViz已经成功安装并可以正常运行。 通过以上步骤,你应该能够成功地在ROS 2中安装并运行RViz。如果在安装过程中遇到任何问题,请检...
map到odom的关系不需要写,slam_toolbox在正常工作后会补偿掉。如果不用slam,只看激光雷达数据,把rviz的fixed frame(记不清了,反正是左上角的),改为其中一个已知存在的坐标系就能避免“discarding message because the queue is full”的问题。 在使用slam_toolbox时,如果存在这样的关系:base_footprint到base_...
运行Rviz: $ ros2 run rviz2 rviz2 同样的流程,点击Add,添加PointCloud2,设置订阅的点云话题,还要配置Rviz的参考系是odom,就可以看到点云数据啦,每一个点都是由xyz位置和rgb颜色组成。 激光雷达仿真与可视化 除了摄像头和三维相机,激光雷达也是...