ROS Noetic 中自带的 PCL 1.10 并没有 GPU 支持。如果想要启用 GPU/CUDA 支持的话,只能自己编译。 然而与 OpenCV 类似,ROS 使用了 pcl_ros, pcl_conversions 等包作为 PCL 与在 ROS 的接口,使用自编译版本的 PCL 需要修改这些包的设置,较为麻烦。 以下是在 ROS 中使用自编译(带 GPU 支持)版本 PCL 的完...