发布和订阅消息的一个重要的区别是订阅者节点无法知道消息什么时候才能到达, 为了对应这一事实, 我们必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数里, ROS每接收到一个新的消息将调用一次这个函数。 日志消息 学习如何生成和查看日志消息。 ROS中分为5个不同的严重级别,按严重性程度递增为: DEBUG、INFO、WARN、ERROR、...
该函数的参数包括一个`ros::Rate`对象和一个格式化字符串。`ros::Rate`对象定义了警告信息的发布频率,以控制信息的数量。格式化字符串用于指定警告信息的内容。 下面是使用`ros_warn_throttle`函数的一般步骤: 步骤1:导入必要的ROS包和头文件。 在使用`ros_warn_throttle`函数之前,我们需要导入相应的ROS包和C++头...
ros_warn_throttle是ROS中的一个工具,用于限制节点中的消息警告频率。在ROS中,消息警告用于通知用户某个节点存在一些问题或异常情况。然而,当节点发出大量的警告信息时,这可能会干扰用户的操作并降低ROS系统的整体性能。ros_warn_throttle允许用户设置警告的最大频率,以避免上述问题。 第二步:安装ros_warn_throttle 在...
你能否解释ROS中的消息和服务类型,并给出一些例子? 如何在ROS中设置和使用参数? 你能解释什么是tf(变换)库,并举例说明它在ROS中是如何使用的? 如何在ROS中设置和使用包依赖关系? 如何在ROS中使用rosrun和roslaunch命令? 你能解释什么是ROS的行为,并举例说明如何创建和使用它? 如何在ROS中配置和使用日志记录?
2. 严重级别(递增):DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL 3. 产生日志消息的基本C++宏 ROS_DEBUG_STREAM(message) ROS_INFO_STREAM(message) ROS_WARN_STREAM(message) ROS_ERROR_STREAM(message) ROS_FATAL_STREAM(message) 注:日志系统是面向行的,调用任意宏会生成完整的一行日志消息 //无需使用std::endl ...
2.2 rqt_console 和rqt_logger_level的用法 rqt_console与ROS的日志框架相连,可以输出的节点信息。rqt_logger_level可以改变节点要输出的信息的级别(DEBUG/WARN/INFO/ERROR) 打开turtlesim后,在两个新的终端中打开rqt_console和rqt_logger_level; 代码:rosrun rqt_console rqt_console ...
INFO:应有的标准信息,说明重要步骤或节点所正在执行的操作。 WARN:提醒一些错误、缺失或者不正常,但程序仍能运行。 ERROR:提示错误,尽管节点仍然可以在这里恢复,但他们对节点的行为设置了一定的期望。 FATAL:这些消息通常表示阻止节点继续运行的错误。 为特定节点配置调试信息级别 ...
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval,message); ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval,message); ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval,messge); ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval,message); 2、计算图源命名规范 (1)全局名称:前斜杠“/”表明在这个名称为全局名称,每个斜杠后边的都是命名空间,每个斜杠代表一级命名空间...
ROS_INFO("did not receive pointcloud"); ros::spinOnce(); ros::Duration(1.0).sleep(); } ROS_INFO("got a pointcloud"); tf::StampedTransform tf_sensor_frame_to_torso_frame;//use this to transform sensor frame to torso frametf::TransformListener tf_listener;//start a transform listener/...
rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels)(包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR)。 什么是节点重生属性? 节点重生属性(respawn) 当roslaunch开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。